基于PID控制算法的气味循迹车设计

P*error_history[2]//比例

+servo_I*error_sum/10//积分

+servo_D*(error_history[2]-error_history[1])//微分

)/10;//这里的能将小数计算转换成整数计算，以减轻单片机的负担

4 结束语

本设计系统的主控模块采用的STC12C5A60S2单片机，可以将气味传感器输入的模拟量通过AD转换转换成数字量从而使运算更加简便，加上合适的 PID运算，能对舵机进行较为准确的控制，从而能够达到智能车跟随气味行走的目的。本方案系统设计合理有序。不足的地方就在于传感器的灵敏度，本设计需要传感器能较为准确地判断比较两个传感器所处位置的浓度差，而一般的传感器不能很好的达到这一要求。本实验最终的结果实现了智能小车对气味的感知，并能寻找高浓度的方向。通过对智能气味循迹车添加PID算法控制的实验证明：添加算法后，小车循迹更加迅速准确，有较强的适应能力。