基于CAN总线的仿人机器人分布式控制系统

并按照输入脉冲的个数顺序将脉冲分配在Y0~Y9这10个输出端，计满10个数后计数器复零，同时CO端输出一个进位脉冲。当CR端有正脉冲输入时，该脉冲的上升沿将触发CD4017复位，此时Y1~Y9输出均变为低电平，只有Y0脚输出变为高电平，故可以利用CR的正脉冲输入中断计数[7]。

本文研究的小型娱乐仿人机器人控制系统方案中，一个CD4017输出7路脉冲，分别发送给7个舵机。

3 实验

控制系统硬件实物连接图如图4。

机器人步行实验完成5步的向前行和5步的后退的行走过程。步行实验过程如图5。

4 结论

根据小型仿人机器人的机构特点和性能要求,构建了以ARM9为主控制器的小型仿人机器人控制系统。设计开发了C8051USB单片机和CD4017外部计数器组成关节控制器，该关节控制器能够实现多舵机的协调控制任务。实践证明,采用该结构之后,整个机器人系统的模块化程度更高,系统的装配和调试更加方便。控制系统实现了小型化、低功耗，而且机器人行走稳定性。