直流电机控制Keil c51源代码

脉冲计数器清零
IT0=1; //选择INT0为沿触发方式
EX0=1; //外部中断允许
EA=1; //系统中断允许
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函数名称：setting_PWM
// 函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向
//-----------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
{
// direction=1; //设定转动方向
// R=540; //设定转速
// dR=0; //转速补偿为零
// calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函数名称： calculate_PWM_t
// 入口参数： R需要得到的直流电机转速，dR转速补偿
// 出口参数： PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms
// 函数功能： 计算脉冲宽度,PWM_t=R/150;
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void calculate_PWM_t()
{
if(compensate_polarity==1) //正补偿
PWM_t=(R+dR)/150;
else
PWM_t=(R-dR)/150; //负修正
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函数名称： calculate_Rr
// 入口参数： pulseB_count脉冲计数
// 出口参数： Rr直流电机实际转速
// 函数功能： 计算实际转速
//-----------------------------------------------------------------
void calculate_Rr()
{
Rr=pulseB_count/6;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函数名称： compensate_dR
// 入口参数： Rr直流电机实际转速
// R需要得到的直流电机转速
// 出口参数： dR转速补偿
// 函数功能： 计算实际补偿值和补偿极性 ，根据不同的补偿算法重新设计
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void compensate_Rr()
{
Rr=1;
if(Rr>R)
compensate_polarity=0; //补偿极性
else
compensate_polarity=1;
}
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// 函数名称： INT0_intrupt
// 函数功能： 外部中断0处理程序
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void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1
{
pulseB_count++;
if(pulse_A==0)
{
real_direction=1; //若P1.2为低电平，则电机为正转，计数器N的值加1
}
else //若为高电平，则电机为反转，计数器N值减l。
{
real_direction=1;
}
}
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// 函数名称：IntTimer0
// 函数功能：定时器中断处理程序
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void IntTimer0() interrupt 1
{
time0_count++;
DR=direction;
if(time0_count>=PWM_T)
{
time0_count=0;
PWM_count++;
setting_PWM(); //每输出一个PWM波调用一次
}
if(time0_countPWM=1;
else
PWM=0;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函数名称：IntTimer1
// 函数功能：定时器中断处理程序
//-----------------------------------------------------------------
void IntTimer1() interrupt 3
{
time1_count++;
if(time1_count==1)
{
INT0_init(); //初始化外部中断设置
}
if(time1_count>=Ts)
{
time1_count=0; //一个补偿周期结束，计数器清零
calculate_Rr(); //计算实际转速
compensate_Rr(); //计算实际补偿值和补偿极性
calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽
}
}
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// 函数名称：main
// 用户主函数
// 函数功能：主函数
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void main()
{
direction=1; //设定转动方向
R=540; //设定转速
dR=0; //转速补偿为零
calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽
timer_init();
}