16F876控制的电动自行车驱动系统源程序

TATUS，RP0

BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采样中断

BCF STATUS，RP0

POWER3 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？

GOTO POWER3 ；是，等待AD采样完毕

BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中断标志位

BCF ADCON0，CHS0

BSF ADCON0，CHS1 ；选择电压采样通道

MOVLW 0X06 ；延时等待通道转换完成

MOVWF COUNT

POWER4 DECFSZ COUNT

GOTO POWER4

POWER6 BSF ADCON0，GO ；采样电池电压值

POWER5 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？

GOTO POWER5

BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志位

BCF STATUS，C

MOVF ADRESH，0 ；当前电压值送被加数

MOVWF ACCbHI

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF ACCbLO

MOVLW VOLONH ；35V电压值送被加数

MOVWF ACCaHI

MOVLW VOLONL

MOVWF ACCaLO

CALL D_sub ；当前电压值减35，与重开电压进行比较

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

CLRWDT

BTFSC ACCbHI，7 ；当前电压值大于35？

GOTO POWER6 ；否，重新采样

BSF FLAG1，OFF ；是，置相应的标志位

RETURN ；返回

；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：STATE1***

SAMPLE MOVLW AND ；读RB口

ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信息

MOVWF STATE1 ；暂存状态值

MOVLW 0X08

MOVWF DELAY

DEL1 DECFSZ DELAY ；延时6 μs

GOTO DEL1

MOVLW AND ；读RB口

ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信息，并暂存

MOVWF STATE2

XORWF STATE1，0 ；与上一次状态值相异或

BTFSC STATUS，Z

RETURN ；两个状态值相等则返回

MOVLW 0X06 ；否则延时4 μs

MOVWF DELAY

DEL2 DECFSZ DELAY

GOTO DEL2

MOVLW AND ；读RB口

ANDWF PORTB，0 ；提取有效信息并暂存

MOVWF STATE3

XORWF STATE1，0 ；与第一次状态相同吗？

BTFSC STATUS，Z

RETURN ；相同则返回

MOVF STATE2，0 ；否则再与第二次状态相比较

XORWF STATE3，0

BTFSS STATUS，Z

GOTO SAMPLE ；三次状态均不相同则重新采样

MOVF STATE2，0 ；第三次状态与第二次相同，则将正确状态赋予STATE1并

MOVWF STATE1 ；返回

RETURN

；************** MOSFET触发信号输出子程序**************

OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；STATE1寄存器高低半字节互换

BCF STATUS，C ；清C位，并将STATE1寄存器左移一位

RRF STATE1，0 ；将采样所得结果放至W低三位

CALL OUT_TABLE ；查表获得输出值

MOVWF PORTC ；将输出值输出至RC口

RETURN

；*************** RB口电平变化中断服务程序**************

SAMPRB CALL PUSH ；现场保护

BCF STATUS，RP0

CALL SAMPLE ；采样RB口状态

CALL OUTPUT ；根据RB口状态触发相应的MOSFET

CALL POP ；恢复现场

BCF INTCON，RBIF ；清RB口电平变化中断标志

RETFIE ；中断返回

；************ AD采样中断服务程序***************

AD CALL PUSH ；保护现场

BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是电压采样？

GOTO SET_VOL ；是，作相应的处理

SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采样值是TS，则选择1采样通道

INCF COUNT_VOL ；电压采样周期寄存器值加1

BTFSS STATUS，Z ；电压采样周期到？

GOTO AD4

BCF ADCON0，CHS0 ；是，选择2采样通道

BSF ADCON0，CHS1

BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相应的标志位

AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志

MOVF ADRESH，0 ；采样值送寄存器暂存

MOVWF TSH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF TSL

BSF FLAG1，PWM

BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需要进行电压采样？

GOTO AD6

MOVLW 0X05 ；是，延时后采样电压

MOVWF TEMP1

AD5 DECFSZ TEMP1

GOTO AD5

BSF ADCON0，GO

AD6 CALL POP ；恢复现场，中断返回

RETFIE

SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；如果采样值为电压值，则选择0通道

BCF ADCON0，CHS0

BCF PIR1，ADIF ；清中断标志位

BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相应标志位

MOVF ADRESH，0 ；将采样结果放入被减数寄存器

MOVWF VOLTAGEH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF VOLTAGEL

BSF FLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位

CALL POP ；中断返回

RETFIE

；**************中断保护现场子程序******************

PUSH MOVWF W_STACK ；暂存W寄存器

MOVF STATUS，0 ；暂存STATUS寄存器

MOVWF ST_STACK

RETURN ；子程序返回

；**************中断恢复现场子程序**************

POP MOVF ST_STACK，0 ；恢复STATUS寄存器值

MOVWF STATUS

MOVF W_STACK，0 ；恢复W寄存器值

RETURN ；子程序返回

；**************初始化子程序****************

SETUP MOVLW .15 ；初始化TEMP

MOVWF TEMP

MOVF ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd

MOVWF ACCdHI

MOVF ACCbLO，0

MOVWF ACCdLO

CLRF ACCbHI ；清ACCb

CLRF ACCbLO

RETLW 0

；**********乘除法运算确定结果符号子程序**********

S_SIGN MOVF ACCaHI，0 ；AC