STM32之CANTTCAN模式浅析

tes of the 8-byte message: TIME[7:0] in data byte 6 and TIME[15:8] * in data byte 7. * @retval None*/void CAN_TTComModeCmd(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState);

或者在初始化CAN_Init时，将CAN_InitTypeDef的成员CAN_TTCM使能。

3.2 开启时间戳

在TTCAN模式下，CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生发送与接收邮箱的)时间戳，分别存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在每个CAN位时间累加。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样，并生成时间戳。如下：

发送邮箱时间戳：

图2

如上图：在TTCAN模式下，TIME[15：0]将保留SOF的时间戳。

若通过将TGT位置1则开启了时间戳，此时TIME[15:0]将保存了在发送该报文SOF的时刻，16位定时器的值。同时，在发送长度为8的报文中，时间戳TIME[15:0]是最后2个发送的字节：TIME[7:0]作为第7个字节，TIME[15:8]为第8个字节，它们替换了写入CAN_TDHxR[31:16]的数据(DATA6[7:0]和DATA7[7:0])。为了把时间戳的2个字节发送出去，DLC必须编程为8。

在源码中开启此功能，修改CAN_TypeDef的sTxMailBox[3]的RDTR寄存器。

接收邮箱时间戳：

图3

在TTCAN模式下，接收邮箱数据长度和时间戳寄存器的TIME[15：0]记录接收到的报文的SOF时间戳。