STM32在定时器中控制步进电机

写WEB程序的时候，发现如果加上步进电机控制的话，就会出现问题。原因是如果把电机控制放在uip循环中处理的话，因为控制电机涉及到时间问题。所以必须解决，想到的方法就是多任务的思想。把步进电机的处理放在定时器中断里面。这样的话就能避免问题了。顺便学习了库函数操作定时器。这里用到的定时器功能简单，只需要产生更新中断。

下面是定时器初始化代码

1. //定时器3初始化
2. //arr：定时重装值
3. //psc:分频值
4. voidTIM3_Init(uint16_tarr,uint16_tpsc)
5. {
6. TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
7. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
9. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启TIM3时钟
11. //定时器3配置，重载值、分频值、分频系数、计数模式
12. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;
13. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;
14. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_div1;
15. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
17. TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
18. TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//允许定时更新中断
20. //中断配置
21. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
22. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
23. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
24. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
25. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
27. TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定时器3
28. }

定时器中断处理函数

1. voidTIM3_IRQHandler(void)
2. {
3. staticuint8_ti;//相序计数器
5. if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)
6. {
7. TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
8. Motorcw(i);//电机正转
9. i++;
10. if(i==4)
11. i=0;
12. }
13. }

电机正传代码函数

1. voidMotorcw(uint8_ti)
2. {
3. GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
4. }

这样的话就不能干扰到uip的正常事件处理了。