stm32 can总线通信[库函数]

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO118?8）。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。相比于I2C和SPI总线结构，can总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层，并拥有种类丰富、繁简不一的上层协议。

CAN总线的物理连接只需要两根线，通常称为CAN_H和CAN_L,通常查分信号进行数据的传输。CAN总线有两种电平，分为隐性电平和显性电平，这两种电平表现为“与”的关系。

• 若隐性电平相遇，则总线表现为隐性电平。
• 若显性电平相遇，则总线表现为显性电平。
• 若隐性电平和显性电平相遇，则总线表现为显性电平。

CAN总线网络是一种多主机网络，在总线处于空闲时，任何一个节点都可以申请成为主机，向总线发送消息，最先访问总线的节点单元可以获得总线的控制权。

CAN总线的所有消息都是以固定的形式打包发送的。两个以上的节点单元同时发送数据时，根据节点标志符决定各自优先关系。CAN总线并没有类似其他的总线上的地址的概念，在总线上增加节点时，连接节点的其他单元软硬件什么都不需要改变。

CAN总线的通信速率和总线长度有关，在总线长度小于40m的场合中，数据传输速率可以达到1Mbps，即便长度达到1000m,数据传输数率也可以达到50Kbps，无论在数率和传输距离上都由于常见的RS232、RS485和I2C总线。

CAN总线在理论上节点数没有上限，但是实际中受到总线上的时间延时和电气负载的限制。降低节点数可以增大通信速率。

Stm32 至少配备一个CAN总线控制器，最高速率可以达到1Mbps，支持11位的标准帧格式和29为的拓展帧格式的接收和发送，具备三个邮箱和2个接收FIFO,此外还有3级可编程滤波器。

本例主要实现使用stm32的CAN总线实现数据的发送和接收，使用串口观察数据。

库函数操作

CAN 通信 过滤器 和 屏蔽器 ：

例如设置某接收滤波寄存器00000000001(11位),接收屏蔽寄存器11111111101(11位),则该对组合会拒绝接收00000000011和00000000001之外所有的标识符对应的CAN帧,因为屏蔽器规定第二位(为0)以外的所有标识符位要严格匹配(与滤波器值一致),第二位的滤波器值和收到的CAN标识符第二位值是否一致都可以.

main.c

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print?

001	#include "stm32f10x.h"

002	#include "stdio.h"

003

004	#define PRINTF_ON 1

005

006	void RCC_Configuration(void);

007	void GPIO_Configuration(void);

008	void USART_Configuration(void);

009	void CAN_Configuration(void);

010	void NVIC_Configuration(void);

011

012	u8 TransmitMailbox = 0;

013	CanTxMsg TxMessage;

014	CanRxMsg RxMessage;

015

016	int main(void)

017

{

018	RCC_Configuration();

019	GPIO_Configuration();

020	USART_Configuration();

021	CAN_Configuration();

022

023

024	TxMessage.ExtId = 0x00AA0000;

025	TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;

026	TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;

027	TxMessage.DLC = 8;

028	TxMessage.Data[0] = 0x00;

029	TxMessage.Data[1] = 0x12;

030	TxMessage.Data[2] = 0x34;

031	TxMessage.Data[3] = 0x56;

032	TxMessage.Data[4] = 0x78;

033	TxMessage.Data[5] = 0xAB;

034	TxMessage.Data[6] = 0xCD;

035	TxMessage.Data[7] = 0xEF;

036

037	TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

038	while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK);

039	printf("\r\n The CAN has send data: %d ,%d,%d ,%d,%d ,%d,%d ,%d \r\n",

040	TxMessage.Data[0],

041	TxMessage.Data[1],

042	TxMessage.Data[2],

043	TxMessage.Data[3],

044	TxMessage.Data[4],

045	TxMessage.Data[5],

046	TxMessage.Data[6],

047	TxMessage.Data[7]

048

);

049

050	while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) == 0);

051

052	//RxMessage.StdId = 0x00;

053	RxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;

054	RxMessage.DLC = 0;

055	RxMessage.Data[0] = 0x00;

056	RxMessage.Data[1] = 0x00;

057	RxMessage.Data[2] = 0x00;

058	RxMessage.Data[3] = 0x00;

059	RxMessage.Data[4] = 0x00;

060	RxMessage.Data[5] = 0x00;

061	RxMessage.Data[6] = 0x00;

062	RxMessage.Data[7] = 0x00;

063

064	CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);

065	printf("\r\n The CAN　has receive data : %d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d \r\n",

066	RxMessage.Data[0],

067	RxMessage.Data[1],

068	RxMessage.Data[2],

069	RxMessage.Data[3],