制作机器人常用的单片机性能特点及使用经验

很多接触机器人或单片机不久的朋友面对种类繁多的单片机常会困惑，到底它们之间有何不同?制作机器人到底用哪种单片机控制比较好?当我们选择了一种单片机后，有何捷径能迅速掌握并应用这种单片机?本文尝试用一种通俗易懂的方法解读上述问题，并设计了一种有深度的单片机控制机器人的实例，希望能起到抛砖引玉的作用。我与大家分享我使用单片机的一些经验，希望能让初学者少些迷茫，让已经入门的朋友思维开阔。

写本文时我仅有3年单片机实践经验，比较了解51系列和AVR系列单片机，因此着重讨论了AVR单片机，我经验有限，有错误在所难免，希望朋友们批评指正!

一 单片机和CPU、个人电脑的区别和联系

这部分内容比较初级，但很多朋友刚接触单片机时或许对下面的问题不是很清楚。

1 什么是CPU?

CPU中文名称为“中央处理器”，典型代表为英特尔8086处理器，现在的奔腾X处理器都是8086的直系后代。处理器，顾名思义，其功能是处理数据，对于中央处理器，就是在数据处理中处于核心地位的处理器，听起来似乎很复杂，但实际上核心就是一个ALU“算术逻辑单元”。这个单元由一些数字门电路组成，仅能完成括加、减、乘、除四则运算，与、或、非、异或等逻辑操作，以及移位、比较和传送等操作。CPU内部包含ALU，除此之外CPU还有时钟电路，CPU运行的基本原理是：时钟电路产生计数脉冲，这个脉冲控制着一个累加器，即每产生一个时钟脉冲，累加器加1，这个累加值以16进制数字的形式通过地址总线唯一选通程序储存器中一个储存单元(在CPU外部)，这个单元将内部储存的程序命令代码通过数据总线送到ALU中，ALU根据代码不同执行不同操作，比如把某寄存器数值和某数值相加等，然后将计算结果输出到IO口或者各个总线上。

总之，CPU的工作就是把程序中的命令代码翻译成不同任务，然后执行，输出执行结果。CPU在一切数字计算机中都发挥了核心作用，即计算机都有CPU。

2 什么是个人电脑?

由于CPU只有计算功能，其计算的结果需要通过显示器、音箱输出，而其工作的依据，即程序命令则依靠硬盘储存，其执行任务时动态存取的数据要保存在内存中，而人可以通过键盘控制程序命令的执行过程，把所有这些CPU的外设组合在一起就叫做“个人电脑”。

3 什么是单片机?

个人电脑功能强大，计算速度快，是较为理想的计算机。但当我们需要用一个小装置控制微波炉定时开关时，个人电脑就显得笨重和昂贵。因此人们设计出一种浓缩型电脑，大的有几平方厘米，小的比米粒还小，它们叫做“单片机”——单片微型计算机。CPU是一个芯片，单片机也是一个芯片，看起来外观差不多，它们有什么不同呢?答案是：单片机内除了集成有CPU外，还集成了程序储存器ROM(可理解为硬盘)、数据储存器RAM(可理解为内存)，输入输出接口(可理解为显示器、键盘插座)，有的单片机内还集成了电机驱动电路、视频解码电路、AD转换器、无线传输电路等，使得单片机功能变得非常强大。单片机的特长在于可以用单个芯片和简单外部电路去实现复杂的控制操作，因此非常适合机器人控制。其实在绝大多数机器人中都有单片机的影子。简单的和中等复杂的机器人可以用单片机直接控制，高度复杂的机器人用“个人电脑”或者“超级计算机”指挥许多单片机来完成机器人控制。

4 学习单片机的捷径是什么?

所谓捷径就是少走弯路。我刚开始学单片机时走了不少弯路，很多朋友和我都有相似的经历，刚开始接触单片机，面对琳琅满目的图书教材，不知选择哪本;想实践时不知到哪买单片机;不知如何编程下载程序……

A 对于初学者仔细看本文就是学习单片机的捷径之一。

B 到图书馆或者书店在数十本单片机书中选一本你能看懂，而且觉得案例有趣的“实在、生动、活泼”的单片机书做为你的入门读物。

C 建议先从51单片机学起。掌握51后再学AVR，然后学ARM、DSP等。

D 在学习过程中实践非常必要。你需要一台电脑。如果是台式电脑，你可以花十几元购买25针并口下载线，如果是笔记本电脑，你只能购买几十元到几百元的USB ISP编程器。

E 用万用板自己焊一个单片机最小系统，或者购买开发板。没有必要使用昂贵的仿真器。

F 你需要上网下载单片机编程软件，比如51用Keil编程，AVR用CVAVR编程，在编程软件中编好程序，然后生成HEX文件，再上网下载并口烧程序软件或者USB ISP烧程序软件，用烧程序软件加载HEX文件，然后将编程线查到你的单片机电路板上，即可把程序烧到单片机中。

G 拔下编程线，然后接通