51单片机wifi小车代码

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* 名称 : SteerEngine()

* 功能 : 舵机PWM中断

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void SteerEngine() interrupt 1

{

TH0=0xFF;

TL0=0xA3;

if (++key_stime_counter>=200)

{

key_stime_counter=0;

control_signal=1;

key_stime_ok = 1; // 20ms到

timeT_counter=0;

}

if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))

{

key_stime_ok=0;

timeT_counter=0;

control_signal=0; // hight_votage*0.1ms到

}

}

void main()

{

MainLight=0;

Delay_1ms(200);

Com_Init();//串口初始化

TimerInit();//舵机初始化

while(1)

{

switch (Buffer) //根据键值不同，执行不同的内容

{

case 0:

Moto_Stop();

break;

case 1:

Moto_Forward();

break;

case 2:

Moto_Backward();

break;

case 3:

Moto_TurnLeft();

break;

case 4:

Moto_TurnRight();

break;

case 5:

SteerEngineTurningUp();

break;

case 6:

SteerEngineTurningDown();

break;

case 8:

MainLight=1;

break;

case 9:

MainLight=0;

break;

default : TR0=0;TR2=0;

break;

}

}

}

//红外壁障

void extern_int0(void) interrupt 0 using 0

{

EX0=0;

Moto_TurnLeft();

Buffer=0;

EX0=1;

IE0=0;

}