（八）STM32的CAN模块实验

bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。

主要特点

*****; 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式

*****; 波特率最高可达1兆位/秒

*****; 支持时间触发通信功能

发送

*****;3个发送邮箱

*****; 发送报文的优先级特性可软件配置

*****;记录发送SOF时刻的时间戳

接收

*****; 3级深度的2个接收FIFO

*****; 14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享

*****; 标识符列表

*****;FIFO溢出处理方式可配置

*****; 记录接收SOF时刻的时间戳

可支持时间触发通信模式

*****; 禁止自动重传模式

*****; 16位自由运行定时器

*****; 定时器分辨率可配置

*****; 可在最后2个数据字节发送时间戳

管理

*****; 中断可屏蔽

*****; 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率

看完这些特点后，疑问一个一个地出现，

1. 什么是时间触发功能？

2. 发送邮箱是什么来的？

3. 报文是什么来的？

4. 什么叫时间戳？

5. 什么叫接收FIFO？

6. 什么叫过滤器？

好了，解释来了。。。

报文:

报文包含了将要发送的完整的数据信息

发送邮箱:

共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。

接收过滤器:

共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文，而把其它报文丢弃掉。

接收FIFO

共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理

工作模式

bxCAN有3个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。

初始化模式

*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，来请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1来进行确认

*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清0就确认了初始化模式的退出。

*当bxCAN处于初始化模式时，报文的接收和发送都被禁止，并且CANTX引脚输出隐性位（高电平）

正常模式

在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位（等效于总线空闲）后，bxCAN才能正常接收和发送报文。

过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行，但必须在它处在非激活状态下完成（相应的FACT位为0）。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在初始化模式下，进入正常模式前完成。

睡眠模式（低功耗）

*软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1，来请求进入这一模式。在该模式下，bxCAN的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。

*当bxCAN处于睡眠模式，软件想通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，来进入初始化式，那么软件必须同时对SLEEP位清0才行

*有2种方式可以唤醒（退出睡眠模式）bxCAN：通过软件对SLEEP位清0，或硬件检测CAN总线的活动。

工作流程

那么究竟can是怎样发送报文的呢？

发送报文的流程为：

应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；

然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，来请求发送。TXRQ位置1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送（进入发送状态）。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，来表明一次成功发送。

如果发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置1，由于发送错误引起的

就对TERR位置1。

原来发送的优先级可以由标识符和发送请求次序决定：

由标识符决定

当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。

由发送请求次序决定

通过对CAN_MCR寄存器的TXFP位置1，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。

该模式对分段发送很有用。

时间触发通信模式

在该模式下，CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳，分别存储在

CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定