CAN_BTR设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。最后设置INRQ为0，退出初始化模式。
3、设置滤波器。
设置CAN_FMR的FINIT位，让过滤器组工作在初始化模式下，然后设置滤波器组0的工作模式以及标识符ID和屏蔽为。最后激活滤波器。并退出滤波器初始化模式。如果用到中断，还要配置中断模式。
具体的：
如何初始化CAN：
1、使能相关时钟（PORTA时钟，CAN时钟），初始化引脚RX和TX。
2、设置CAN_MCR，退出睡眠模式，同时设置参数。基本是所有位清零。关于睡眠模式，CAN在复位后都是进入睡眠模式，当然也可以设置自动唤醒模式等。
3、请求CAN进入初始化模式，对CAN_MSR的位0置1。等待进入初始化，检验MCR位0 INAK的值，当真正变为1的时候，在进行下一步。因为这个过程可能不是瞬间完成的，如果当前有CAN活动，就会等到本次活动结束后再进入初始化模式，硬件对INAK位置1。
4、设置CAN_MCR的各位，位2-位7。设置位时序寄存器CAN_BTR的各位，在这里可以设置静默模式、环回模式、波特率。
5、请求CAN退出初始化模式。设置MCR的位0.等待完全退出初始化模式，通过检验MSR的位。
6、初始化过滤器（初始化寄存器不是在CAN初始化模式下进行的，而是过滤器组工作到初始化模式）。设置过滤器主控寄存器CAN_FMR的位0，使过滤器组工作在初始化模式。
7、设置过滤器激活寄存器CAN_FA1R来禁用相应的过滤器，因为只有对相应位清零或者对CAN_FME的FINIT位设置位1，才能修改相应的过滤器寄存器CAN_FiRx。
8、设置过滤器模式CAN_FM1R（标识符屏蔽模式or标识符列表模式）；设置过滤器位宽寄存器CAN_FS1R（1个32位的过滤器or2个16位的过滤器）；设置过滤器FIFO关联寄存器CAN_FFA1R（过滤器关联到FIFO0还是FIFO1当中）。
9、填写过滤器标识和屏蔽。通过设置寄存器CAN_FiR1和CAN_FiR2来设置标识（ID）和屏蔽（MASK）。
10、激活过滤器，CAN_FA1R位0设置为1。
11、过滤器进入正常工作模式，CAN_FMR位0清零
如何发送一个报文：
1、判断三个邮箱中哪个为空（CAN_TSR的位26位27位28），哪个为空用哪个？如果没有空邮箱，则退出本次发送过程。
2、清除发送邮箱标识符寄存器（因为要填写新的标识符）。
3、设置发送邮箱的标识符寄存器CAN_TIxR。
4、设置发送邮箱的数据长度和时间戳寄存器CAN_TDTxR。
5、填写要发送的数据，即设置发送邮箱高低字节数据寄存器CAN_TDHxR和CAN_TDLxR。
6、对标识符寄存器CAN_TIxR的位0即TXRQ位置1，来请求发送邮箱的数据。当数据发送完成后，硬件对其清零。
7、查询发送状态，通过查询发送状态寄存器CAN_TSR。基本查询三个状态参数。位0 RQCP1邮箱0（不一定是0，看使用的是哪个邮箱了）请求完成；位1 TXOK0邮箱0发送成功；位26发送邮箱0位为空，没有等待发送的报文。当这三项都成功后，返回发送成功。
如何接收一个报文：
1、查询FIFO里面是否存在有效报文，查询接收FIFO0寄存器CAN_RF0R的位1:0当前接收FIFO中存放的报文数目。如果有数据，下一步将数据读出。
2、判断标识符类型，接收来的报文是采用标准标识符还是扩展标识符。CAN_RIxR的位2 IDE。
3、根据不同类型的标识符来做不同的操作。具体可查看CAN_RIxR的位31:3。扩展标识符低字节存在位20:3。扩展标识符或标准标识符存在位31:21。扩展标识符39位，标准标识符11位。
4、查询CAN_RIxR的位1来判定是数据帧还是远程帧。
5、查询CAN_RDTxR位3:0获取数据帧的数据长度。
6、读取接收FIFO邮箱高低字节数据寄存器CAN_RDLxR和CAN_RDHxR。
7、释放FIFO邮箱。CAN_RF0R的位5。
如何使CAN接收工作在中断模式下：
1、通过寄存器CAN_IER来设置中断使能，正常情况下使用位1，FMPIE0：FIFO0消息挂号中断使能置1。
2、中断分组
3、写中断处理函数（较自由）。可以通过设置中断使能来屏蔽有写中断，如果中断都打开的话就需要在中断处理函数里面来进行判断处理。因为每个CAN只有4个主中断，即发送中断、接收FIFO0中断、接收FIFO1中断和SCE中断。
