#####//
void putchar(uchar c)
{while(!(UCSRA&(1
UDR=c;}
//##############################中断服务程序##################################//
void INT1_17(void)
{
uchar i,j,k,R0=0x66;
GICR &=0x7f;
state=Read_state(0xa0);
//WriteSPI(0xa0);//读取2515状态指令,状态值附值给state
if((state&0x01)!=0)
{//判断是不是接收缓冲器0满产生的中断
k=Read_Byte(RXB0SIDL);//为了判断是标准帧还是扩展帧
if((k&0x08)==0)eflag=0;//置标准帧标志
else eflag=1;//置扩展帧标志
DLC=Read_Byte(RXB0DLC);
DLC &=0x0f;
RESID[0]=Read_Byte(RXB0SIDH);
RESID[1]=Read_Byte(RXB0SIDL);
RESID[2]=Read_Byte(RXB0EID8);
RESID[3]=Read_Byte(RXB0EID0);//先读取所有ID
Receive_all_ID_process();//处理RESID
for(i=0;i
if(eflag==0)
{//如果是标准帧
putchar(RESID[0]);
putchar(RESID[1]);//先送标准帧ID号
}
else
{//如果是扩展帧
putchar(RESID[0]);
putchar(RESID[1]);
putchar(RESID[2]);
putchar(RESID[3]);//先送扩展帧ID号
}
putchar(DLC);
for(i=0;i
}
Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0
GICR |=0x80;
}
//####################################
void Usart_receive(void)//定义接收中断服务程序
{Tdate[usart_number]=UDR;
usart_number++;
TIMSK=0x05;//打开T1,T0中断屏蔽
TCCR0=0x05;//设T0分频数为1024
TCNT0=bytetime;//设T0时间常数,从此值开始计数
}
//##############定时器中断0,串行数据流控制
void Timer0(void)
{TIMSK=0x00;//关T0中断屏蔽
TCNT0=0x00;//
TCCR0=0x00;//T0停止计数
if((usart_number>2)&&(usart_number<11))
{
TID[0]=Tdate[0];TID[1]=Tdate[1];
load_Standard_ID_dates(usart_number-2);//对2515发送缓冲器0和ID寄存器进行数据装载
usart_number=0;
Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定工作模式
WriteSPI(CAN_RTS_TXB0);//发送缓冲器0请求发送
}
else usart_number=0;
}
//##############################CAN(2515)初始化程序###########################//
void CAN_Initialize(void)
{
WriteSPI(CAN_RESET);
delay(20);
Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式
Write_Byte(CNF1,can_boud);
Write_Byte(CNF2,0x80 | PHSEG1_3TQ | PRSEG_1TQ);//Set CNF2
Write_Byte(CNF3,PHSEG2_3TQ);
//0x80+0x10+0x00,相位缓冲段2由CNF3确定,相位缓冲段1为3TQ,传播段为1TQ
Write_Byte(RXB0CTRL,0xf0);//接收类型选择,接收所有报文
Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0
Write_Byte(CANINTE,0x01);//接收缓冲器0满中断使能
Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定正常工作模式
}
//##############################系统初始化程序################################//
void AVR_Initialize(void) //初始化
{
DDRB=0xff; //SPI口
PORTB=0xff;
DDRD=0xf0;//将外部中断引脚设定为输入
PORTD=0x7f;
SPCR=0b01011100;//关中断(SPIE=0),使能SPI(SPE=1),MSB首先发送(DORD=0)
//选择微机为主机模式(MSTR=1)
//空闲时SCK 为高电平(CPOL=1)
//在SCK 的结束沿采样(CPHA=1)以保证数据稳定
//SPR1=0和SPR0=0,SCK=fosc/4
SPSR |=0x01;//SPI的速度加倍
MCUCR=0x0a;//设置外部中断的中断触发方式为下降沿触发
GICR=0xc0;//通用中断控制寄存器设置，打开中断INT0和INT1
SREG=0x80;//开全局中断
}
//##################################主程序####################################//
void main()
{
AVR_Initialize(); //I/O口及中断初始化
CAN_Initialize();
usart_init();
UCSRB |=0x80;//接收中断使能
}
