51四驱无线遥控小车（200米有效距离）

独立的没错，但是ＧＮＤ（负极）都必须是接在一起的。

驱动芯片与电机的接法：

例：左边前后轮：

1Y接电机红线，2Y接电机黑线，左边前轮电机

3Y接电机红线，4Y接电机黑线，左边后轮电机

前进指令：1A=1（输出12V），2A=0（输出0V），3A=1（输出12V），4A=0（输出0V）

后退指令：1A=0（输出12V），2A=1（输出0V），3A=0（输出12V），4A=1（输出0V）

右边的和左边的接法是完全一样的

注意：前进和后退并不是绝对的，因为是直流电机，不刻意的强调正负极，就看你电机是怎么接线的，结果完全可以与我的相反。不过一定要保证电机接线的统一性，不能随意，不能说前轮接的是顺时针线序，后轮是逆时针线序，如果买的电机连接线不带颜色，一定要自己测好了那种接法是顺时针的，哪种是逆时针，否则前轮前进后轮后退，很摧残电机的，或者左右边的2对电机转动方向不统一，导致编程麻烦。

芯片默认输出0V ，所以在没有程序的时候，大家不需要担心电机会转动。一个芯片只能控制2个电机，右边的再接个芯片就可以了，网上卖的模块都是2个驱动芯片的，刚刚好够4个电机。买模块的好处就是拿来可以直接接线，而且模块上有标号，不必担心接错，希望初学者还是买模块，贵是贵了，但是速度有保证的！驱动模块如图：

接好之后，我就说下小车的转动方式：前进后退就是4个电机同时的正转、反转；左转弯和有转弯有2种方式：A一边转动一边不转，B一边正向转动一边反向转动，这两种各有个的好处，各位可以根据自己的实际情况来确定转弯的方式，不同车的底盘效果肯定是不一样的，转弯的方式是程序控制的，本程序是B种方式。

我的小车图：

这种电机是减速的，所以不会很快，如果是直接电机带动的轮子，再用12V电源的话，那速度就非常快了，模块的输出直接连接电机电源线，输出根据标号或根据程序接入到单片机上

单片机的接线：

如图：

这是我的最小系统板，全部引出IO，带板载USB下载功能，P0口输出接了8路流水灯（有选通开关），这样设计板子是为了P0口做输出时专门看输出状态的。板子是我们工作室自己设计的，我们所有的作品调试都是建立在它的基础上，网上也有的卖这种USB下载板，40元左右吧！

我这个人比较懒，用的是电机驱动模块，L293D的输入是有标号的，1——8直接按照顺序接到P1.0——P1.7就可以了，说到这里，我不得不说一下，单片机的接线是非常自由的，因为是程序控制，无法就是改改端口而已，我只根据我的程序来说明接线，有基础的可以自己设计！

驱动芯片和电机连接好后，就是要把线固定好，留出要与单片机连接的8跟控制线。也要注意给无线模块留一个小空间。

无线模块解说：

我们工作室一直使用的是433无线串口模块，具体型号和价格我会附在清单表里，现在我说下它的性能、这种无线模块最大的好处就是有较强的抗干扰性，2个模块直接可以设置ID，只有在一个ID号下的个模块才可以通信，而且可以实现一对多通信；而且这种模块是无需编程的，直接把数据发送到串口即可，模块会自动调制解调，就目前使用的情况而言，还没发现它有调制解调错误的时候，可以说，在数据传输上，这个模块误码率还是极低的，不过需要注意的是，模块2次接收（发送）之间的间隔要大于200ms，这是非常重要的一个参数，如果想做高速数据传输的朋友请慎重选用！（本段文字来源于淘宝睿迪无线模块手册，本人也已经上传，也请读者尊重该店的著作权）。

模块的接线还是蛮简单的，电源2根线，数据线２根：TX（接单片机RX）、RX（接单片机TX），关于无线模块的设置方案，请参考淘宝睿迪无线XL02-232AP1型号的资料手册。模块在通电的一瞬间红灯绿灯同时会闪一下，然后熄灭，此时进入待机状态，模块发送数据时，红灯亮；接收数据时，绿灯亮。

组装好之后的图：

我用是12v蓄电池，接到驱动模块后，模块的5V输出又可以直接给无线模块和最小系统部分供电。虽然看起来比较笨重，但是12V的电源，与一般的小车在速度和耐力上，都有了本质的提高！

遥控部分：

下面是原理图和hex代码，以后程序我会直接挂在网页上，仿真提供16进制文件

本例仿真图和元件清单下载：
http://www.51hei.com/f/原理仿真14.zip
http://www.51hei.com/f/原件清单14.rar

源代码：;接收程序ORG  0          ;程序起始地址SJMP STAR       ;跳转到主程序ORG 30H         ;串口中断地址sjmp loop       ;跳转到中断服务程序STAR:MOV SP,#5FH     ;设置堆栈MOV SCON,#50H   ;串行数据格式（详情请参考51手册）MOV TMOD,#20H   ;定时器工作方式（请参考51手册）MOV PCON,#0     ;波特率不倍速（请参考51手册）MOV TH1,#0fdH   ;设置波特率在9600MOV TL1,#0fdH   ;设置波特率在9600SETB EA         ;开起中断clr ET1         ;关闭定时1中断SETB ES         ;开起串口中断SETB TR1        ;启动定时器1mov a,#0        ;mov p1,a        ;设置初始值，即开机p1输出00h小车不动作main:mov p1,a       ;把a值给p1端口sjmp main      ;无限循环main程序LOOP:         jnb  ri,$     ;判断接收位是否接收完clr  ri       ;接收完后清空接收位mov  a,sbuf   ;发送的数据给areti          ;返回后，a的值就会给p1END;发送程序ORG 0          ;程序起始地址SJMP START     ;跳转到主程序ORG 30H        ;串口中断地址START:MOV SP,#5FH    ;设置堆栈MOV TMOD,#20H  ;定时器工作方式（请参考51手册）MOV PCON,#0    ;波特率不倍速（请参考51手册）MOV SCON,#50H  ;串行数据格式（详情请参考51手册）MOV TH1,#0fdH  ;设置波特率在9600MOV TL1,#0fdHsetb EA        ;开起中断clr  ET1       ;关闭定时1中断setb ES        ;开起串口中断SETB TR1       ;启动定时器1main:lcall kcs      ;调用按键扫描程序jnz   key      ;有键按下则跳转到key程序段sjmp main      ;无限循环main程序kcs: mov p1,#0ffh   ;p1给初值mov a,p1       ;p1的数值给acpl a          ;取反aanl a,#0ffh    ;与运算ret           key:lcall delay     ;软件延时程序，按键去抖jb  acc.0,send1jb  acc.1,send2jb  acc.2,send3jb  acc.3,send4jb  acc.4,send5retDELAY:MOV R5,#20D1:MOV R6,#10D2:MOV R7,#100DJNZ R7,$DJNZ R6,D2DJNZ R5,D1ret    send1:mov  r1,#10101010b     ;前进指令sjmp sendsend2:mov  r1,#01010101b     ;后退指令sjmp sendsend3:mov  r1,#01011010b     ;左转指令sjmp sendsend4:mov  r1,#10100101b     ;右转指令sjmp sendsend5:mov  r1,#00h           ;停止指令sjmp sendsend: MOV SBUF,r1     ;指令给sbufJNB TI,$        ;判断是否发送完reti            ;中断返回END