LEGO用轨迹传感器

的实际值，可以通过RCX的VIEW功能对采样器的安装位置进行调试。

具体操作模式为：第一次按时，进入调试模式，输出1号采样值，可根据此值调试采样器安装位置，再按依次输出2、3、4号采样值，第五次按前将1、2 号采样器置于轨迹上，3、4置于背景上（轨迹外），输出的是判断域值，此时再按下按钮将保存判断域值，并返回到工作模式，完成调试过程。

在上述过程中，电源指示的闪烁方式为：在调试1号时，闪一下，灭1秒；调试2号时，闪2下，灭1秒；依次到输出判断域值时，闪5下，灭1秒。回到正常工作时连续闪烁。

程序完成纪录轨迹及背景的采样值，计算出判断值以及变化方向，并写入FLASH中保存，不再次进入调试不会被修改。

采样在1ms 中断中完成，建立标志。主程序根据标志启动计算或调试模块，输出对应的结果。

四、使用方法

连接示意图：

ROBOLAB 程序：

以上程序只是一个示例，对于特殊轨迹没有处理，具体应用时可根据需求添加。

上述采样器的布置方案不是唯一的，可能有更好的模式，我们提供的只是一种思路，希望能起到抛砖引玉的作用。

五、扩展应用
上述模式也可用于其它的应用，如在青少年机器人足球项目中，用于对灰色渐变场地的监测，本采样器在LEGO 提供的练习纸上测试，最黑处约为180，最亮处约为 920，红灰测试块的灰色约为480。而用原配的光感，最黑处约为35，最亮处约为55，红灰测试块的灰色约为 44。

我没有在足球场地纸上试过，但根据这些数据可以初步推论：用于监测足球场地的灰度变化会比原来大有改善，而且，如果使用者有能力用C51编程的话，肯定会使足球水平大有提高。

如果将现在用于监测轨迹的反射采样器换为检测红外球的采样器，那么用在守门员或进攻机器人上，对找球将会有很大的好处，这样RCX可以专注于策略。而且，用LEGO参加足球赛的学校也可以体现出水平了，因为传感器的性能、功能可以根据自己的需要改变，而非统一提供的，大家指标差异有限。