基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计

1[*]Networking support->

et CAN的工具。这里介绍两个工具，分别是iproute2 和 canutils。

6.1 iproute2

（1）下载iproute2的最新源码http://www.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/ 。笔者下载的是iproute2 3.6.0。

（2）解压iproute2-3.6.0.tar.xz，修改Makefile第33行。
33 #CC = gcc
34 CC = arm-none-linux-gnueabi-gcc

（3）因为我们只需要iprout2的ip命令，所以修改Makefile的第42行。
42 #SUBDIRS=lib ip tc bridge misc netem genl man
43 SUBDIRS=lib ip

（4）修改完成执行make命令，生成ip命令，拷贝到开发板文件系统目录。

（5）使用ip命令。
ifconfig can0 down //关闭can0，以便配置
./ip link set can0 up type can bitrate 250000 //设置can0波特率
./ip -details link show can0//显示can0信息

图6 iproute 使用简介

6.2 canutils

Canutils是基于GNU GPLv2许可的开源代码，包括canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence五个工具，用于检测和监控Socket CAN接口。

（1）下载canutils的最新源码http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils 。笔者下载的是canutils 4.0.6。
（2）因为canutils编译需要libsocketcan库的支持，需要下载libsocketcan。 http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/ 笔者下载的是libsocketcan 0.0.9。
（3）解压libsocketcan-0.0.9.tar.bz2。执行configure命令。（其中--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置）
./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/libsocketcan
（4）执行make编译库；
（5）执行make install 生成库。至此，libsocketcan编译完毕。
（6）解压canutils-4.0.6.tar.bz2，执行configure命令。（其中--host是指定交叉工具链，-- prefix是指定库的生成位置，libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要链接的库，LDFLAGS是指定外部库的路 径，CPPFLAGS是指定外部头文件的路径）
./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/linux/workdir/can/tools/canutils libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/lib CPPFLAGS=-I/home/linux/workdir/can/tools/socketcan/include
（7）修改完成执行make命令，生成四个目录，分别拷贝到开发板文件系统的相应目录。
（8）使用canutils工具。（可以使用[命令 + --help]的方式来查看命令的详细用法，下面只介绍一些常用的指令）

① 配置CAN的总线通讯波特率：
canconfig canX bitrate + 波特率

图7 使用canutils 工具设置CAN总线波特率

② 开启 / 重启 / 关闭CAN总线
canconfig canX start
canconfig canX restart
canconfig canX stop

图8 设置CAN总线状态

③ 查看CAN总线状态
canecho canX

图9 查看CAN总线状态

④ 发送信息
cansend canX –-identifier=ID + 数据

图10 CAN总线发送数据

⑤ 接收数据
candump canX

图11 CAN总线接收数据

⑥ 使用滤波器接收ID匹配的数据
candump canX –-filter=ID:mask

图12 CAN总线使用滤波器接收匹配数据

7.总结

至此，使用Socket方式的MCP2515 CAN总线驱动设计的就介绍完了，用户可以使用Socket套接字的方式，参照canutils的源码设计自己的应用程序。