MPU6050使用I2C协议读出X轴原始数据的51单片机程序

#include

#define uchar unsigned char

//#define addr_x 0xae // 写

//#define addr_d 0xaf // 读

sbit sda = P2^1; //数据管脚

sbit scl = P2^0; //时钟管脚

bit ack;

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_div 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

void DelayUs2x(unsigned char t) //延时1

{

while(--t);

}

void DelayMs(unsigned char t) //延时2

{

while(t--)

{

//大致延时1mS

DelayUs2x(245);

DelayUs2x(245);

}

}

void delay() //延时大于4μs

{;;}

//*******************I2C操作协议******************************

void i2_qs() //起始信号

{

sda = 1; //拉高数据

scl = 1; //拉高时钟

delay(); //延时大于 4μs

sda = 0; //拉低数据产生起始信号（下降沿）

delay(); //延时大于 4μs

scl = 0; //拉低时钟

delay(); //延时大于 4μs

}

void i2_tz() //停止信号

{

sda = 0; //拉低数据

scl = 1; //拉高时钟

delay(); //延时大于 4μs

sda = 1; //拉高时钟产生结束信号（上升沿）

delay(); //延时大于 4μs

}

void i2_ack(bit _ack) //入口产生 0 ack 1 nak

{

sda = _ack; //ack或者nak

scl = 1; //拉高时钟

delay(); //延时大于 4μs

scl = 0; //拉低时钟

delay(); //延时大于 4μs

}

void i2_fs(uchar Data) //发送8位数据

{

uchar i;

for(i=0;i<8;i++) //8位计数

{

Data <= 1; //把最高位移送到进制标志位中（CY）

sda = CY; //把进制位中的数据赋值给数据线

scl = 1; //拉高时钟

delay(); //延时大于 4μs

scl = 0; //拉低时钟

//这里

}

//下面代码是接收ACK的代码

delay();//延时大于 4μs

sda = 1; //拉高数据准备接收ACK

scl = 1; //拉高时钟产生稳定的有效的数据（相对的）

if(sda==1) //确认接收的是ACK还是NAK

ack = 0;//ack

else

ack = 1;//nak

scl = 0; //拉低时钟

delay(); //延时大于 4us

}

uchar i2_js() //接收8位数据

{

uchar i,Data = 0;

sda = 1; //使能内部上拉,准备读取数据

for(i=0;i<8;i++) //8位计数器

{

Data <= 1; //移出数据的最高位

scl = 1; //拉高时钟

delay(); //延时大于 4us

Data |= sda;//接收数据

scl = 0; //拉低时钟

delay(); //延时大于 4us

}

return Data;

}

void i2_sj_x(uchar addr,uchar Data) //往设备内写入数据（参数 1、寄存器地址 2、写入的数据）

{

i2_qs(); //起始信号

i2_fs(SlaveAddress); //设备地址+写信号

i2_fs(addr); //寄存器内部地址

i2_fs(Data); //写入设备的数据

i2_tz(); //停止信号

}

uchar i2_sj_d(uchar addr) //读取数据（参数 寄存器地址）

{

uchar Data;

i2_qs(); //起始信号

i2_fs(SlaveAddress); //设备地址+写信号

i2_fs(addr); //寄存器内部地址

i2_qs(); //起始信号

i2_fs(SlaveAddress+1); //设备地址+读信号

Data = i2_js(); //读取数据

i2_ack(0); //ACK应答

i2_tz(); //停止信号

return Data; //返回读取的数据

}

//*******************I2C操作协议******************************

void mup6050()

{

i2_sj_x(PWR_MGMT_1, 0x00);

i2_sj_x(SMPLRT_div, 0x07);

i2_sj_x(CONFIG, 0x06);

i2_sj_x(GYRO_CONFIG, 0x18);

i2_sj_x(ACCEL_CONFIG, 0x01);

/*

Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态

Single_WriteI2C(SMPLRT_div, 0x07); //陀螺仪采集频率

Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);//低通滤波频率

Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺仪自检及测量范围

Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);//加速计自检、测量范围及高通滤波频率

*/

}

/**************************************串口**********************************/

void CSH (void) //