ARM9舵机程序

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S3C2440A 具有5 个16 位定时器，每个定时器可以按照中断模式或DMA 模式工作。定时器0，1，2，3 具有PWM 功能。定时器4 是一个内部定时器，不具有对外输出口线。定时器0 还具有死区发生器，通常用于大电流设备。
定时器特性总结如下。
● 5 个16 位定时器可以工作在中断模式或DMA 模式。
● 包括2 个8 位预分频器、2 个4 位分割器。
● 输出波形的占空比可用编程控制(即进行脉宽调制)。
● 具有自动重载模式或单次触发模式。
● 具有死区发生器。

与定时器相关的寄存器有：TCFG0、TCFG1、TCON、TCMPBn、TCNTBn、TCNTOn
定时器的频率由PCLK分频而来，即Ftimer = PCLK / (prescaler+1) / MUX
prescaler位于TCFG0，MUX位于TCFG1
TCON控制定时器的运行：是否自动装载定时器初值，是否手动装载，开始/停止 定时器。
TCNTBn放定时器n的初值，装载用
TCMPBn放定时器n的匹配值，用于调至PWM
TCNTOn,只读，用于观察定时器n的初值

编程方法如下：
定时器初始化（）
{
设置预分频器prescaler （TCFG0）
设置MUX （TCFG1）
赋初值TCNTB TCNTB = （PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中断时间间隔（单位秒）
TCON： 手动跟新打开
手动跟新关闭
自动装载（计时器循环计数）
启动定时器
}

中断初始化（）
{
清除SRCPNF、INTPND中的相应中断标志位(可以调用ClearPending函数)
填入中断例程地址于中断向量表 pISR_TIMER1
使能相应中断 rINTMSK
}

中断例程（） __irq
{
……中断程序……
清除SRCPND、INTPND中的相应中断标志位
}

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//以下驱动对于PCLK=50MHZ的开发板可以直接添加到工程中使用，GPG14引脚对应一路舵机，需要的话可以在添加7路

#include "2440addr.h"
#include "def.h"
typedef unsigned int uint32;
#define ClearPending(bit) {rSRCPND |= bit;rINTPND = rINTPND;}//宏定义清零中断标志位
#define RGB(r,g,b) (unsigned int)(r < 16) + (g < 8) + b
extern unsigned int pwm[8];
extern unsigned int *p;//锁定指针所指的数组，防止跑偏
void __irq timer0_ISR(void);
void sifuTimer0(unsigned int);
void Task1(void);
void Glib_FilledRectangle(int x1,int y1,int x2,int y2,int color);
void BUZZER_PWM_Test( void );
void int_time0_init(void)
{
//Uart_Printf("Timer0中断实验");
//p=pwm; //指针初始化
ClearPending(1<10); //清楚中断标志
pISR_TIMER0=(unsigned)timer0_ISR; //填入中断例程地址于中断向量表
rINTMSK&=~(1<10); //TIME0开中断
}

void __irq timer0_ISR(void) //定时器中断函数
{
static char n,biaozhi;
static unsigned int hhe,good;
good++;
n++;
switch(n)
{
case 1: sifuTimer0(*p-400); rGPGDAT|=1<14; break;
case 2: sifuTimer0(2900-*p); rGPGDAT&=~(1<14);n=0; break;
case 3: sifuTimer0(*(p+1)); break;
case 4: sifuTimer0(2500-*(p+1)); break;
case 5: sifuTimer0(*(p+2)); break;
case 6: sifuTimer0(2500-*(p+2)); break;
case 7: sifuTimer0(*(p+3)); break;
case 8: sifuTimer0(2500-*(p+3)); break;
case 9: sifuTimer0(*(p+4)); break;
case 10: sifuTimer0(2500-*(p+4)); break;
case 11: sifuTimer0(*(p+5)); break;
case 12: sifuTimer0(2500-*(p+5)); break;
case 13: sifuTimer0(*(p+6)); break;
case 14: sifuTimer0(2500-*(p+6)); break;
case 15: sifuTimer0(*(p+7)); break;
case 16: sifuTimer0(2500-*(p+7)); n=0; break;
}
if(good==100)
{
// Task1();
good=0;
}
/*biaozhi?(*p)++:(*p)--;
if(*p>=2050)
biaozhi=0;
else if(*p<=50)
biaozhi=1;*/
ClearPending(1<10); //清楚中断标志
}

void time0_init(void)
{
rTCFG0 = (rTCFG0 &(~0xFF)) | 24;
rTCFG1 = (rTCFG1 &(~0xF)) | 0;
rTCNTB0 = 1500;
rTCON |= 1<1; //开启手动更新，将TCNTB0的值载入定时器0
rTCON &= ~(1<1); //关闭手动更新（必须）
rTCON |=0x1<0; //开启定时器，关闭自动装载模式
rGPGCON|=1<28; //舵机输出引脚初始化
rGPGUP=0x00; //舵机输出引脚初始化

//关于中断时间的设定: TCNTB =（PCLK / (prescaler+1) / MUX) * 中断时间间隔（单位秒）
}
//装载的频率是1MHz
void sifuTimer0(U32 us)
{
rTCON |= 1<1; //开启手动更新，将TCNTB0的值载入定时器0
rTCNTB0=us;
rTCON &= ~(1<1); //关闭更新
}

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void Task1(void)
{
static unsigned int task1Cnt=0;
//实现流水灯
if((task1Cnt%5 == 0))
rGPBDAT = 0x1E0; //全灭
else
rGPBDAT = rGPBDAT - (0x10<(task1Cnt%5));
task1Cnt++;
}