单片机应用系统开发实例

图13 红外避障程序参考流程图
4.循线功能
① 循线原理

(a) (b) (c) (d)
图14 小车循线示意图
一般情况下，选择三个ST178光电传感器，编号分别为A、B、C，如图14所示，B检测到黑线，而A、C没有检测到，那么机器人小车直行；若A 处于黑线上，B、C 在白色区域，那么机器人小车左偏以矫正路线；若C 处于黑线上，A、B 在白色区域，则机器人小车右偏以矫正路线，A 、B 、C 都在黑线上时，机器人小车处于黑线交界处。
② 循线电路图

图15 ST178循线电路图

图16 多路通道选择电路图