建立一个AVR的RTOS（5）—完善的协作式的内核

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //SERG出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT __SREG__,__tmp_reg__ \n\t"); //

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //R0出栈

__asm__ __volatile__("POP __zero_reg__ \n\t"); //R1出栈

//中断时出栈完成

}

////////////////////////////////////////////任务处理

//挂起任务

void OSTaskSuspend(unsigned char prio)

{

TCB[prio].OSWaitTick=0;

OSRdyTbl &= ~(0x01

if(OSTaskRunningPrio==prio) //当要挂起的任务为当前任务

OSSched(); //从新调度

}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或OSTimeDly暂停的任务恢复

void OSTaskResume(unsigned char prio)

{

OSRdyTbl |= 0x01

TCB[prio].OSWaitTick=0; //将时间计时设为0,到时

if(OSTaskRunningPrio>prio) //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级

OSSched(); //从新调度//从新调度

}

//任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks) //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;

OSSched(); //从新调度

}

}

//信号量

struct SemBlk

{

unsigned char OSEventType; //型号0,信号量独占型；1信号量共享型

unsigned char OSEventState; //状态0,不可用;1,可用

unsigned char OSTaskPendTbl; //等待信号量的任务列表

} Sem[10];

//初始化信号量

void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)

{

Sem[Index].OSEventType=Type; //型号0,信号量独占型；1信号量共享型

Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;

Sem[Index].OSEventState=0;

}

//任务等待信号量,挂起

unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)

{

//unsigned char i=0;

if(Sem[Index].OSEventState) //信号量有效

{

if(Sem[Index].OSEventType==0) //如果为独占型

Sem[Index].OSEventState = 0x00; //信号量被独占，不可用

}

else

{ //加入信号的任务等待表

Sem[Index].OSTaskPendTbl |= 0x01

OSRdyTbl &= ~(0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout; //如延时为0，刚无限等待

OSSched(); //从新调度

if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0) return 0;

}

return 1;

}

//发送一个信号量，可以从任务或中断发送

void OSSemPost(unsigned char Index)

{

if(Sem[Index].OSEventType) //当要求的信号量是共享型

{

Sem[Index].OSEventState=0x01; //使信号量有效

OSRdyTbl |=Sem [Index].OSTaskPendTbl; //使在等待该信号的所有任务就绪

Sem[Index].OSTaskPendTbl=0; //清空所有等待该信号的等待任务

}

else //当要求的信号量为独占型

{

unsigned char i;

for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem[Index].OSTaskPendTbl & (0x01

if(i < OS_TASKS) //如果有任务需要

{

Sem[Index].OSTaskPendTbl &= ~(0x01

OSRdyTbl |= 0x01

}

else

{

Sem[Index].OSEventState =1; //使信号量有效

}

}

}

//从任务发送一个信号量，并进行调度

void OSTaskSemPost(unsigned char Index)

{

OSSemPost(Index);

OSSched();

}

//清除一个信号量,只对共享型的有用。

//对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。

void OSSemClean(unsigned char Index)

{

Sem[Index].OSEventState =0; //要求的信号量无效

}

void TCN0Init(void) //计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1

TIMSK |= (1

TCNT0 = 100; //置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

unsigned char i;

for(i=0;i

{

if(TCB[i].OSWaitTick)

{

TCB[i].OSWaitTick--;

if(TCB[i].OSWaitTick==0) //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

{

OSRdyTbl |= (0x01

}

}

}

TCNT0=100;

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTaskSuspend(1); //挂起任务1

OSTaskSemPost(0);

OSTimeDly(50);

OSTaskResume(1); //恢复任务1

OSSemClean(0);

OSTimeDly(50);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

OSTaskSemPend(0,10);

PORTD=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void TaskScheduler()

{

while(1)

{

OSSched(); //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

OSSemCreat(0,1); //将信号量设为共享型

OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);

OSStartTask();

}