建立一个 AVR的RTOS（4）—只有延时服务的协作式的内核

"POP R24 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R23 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R22 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R21 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R20 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R19 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R18 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //SERG出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT __SREG__,__tmp_reg__ \n\t"); //

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //R0出栈

__asm__ __volatile__("POP __zero_reg__ \n\t"); //R1出栈

//中断时出栈完成

}

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks) //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;

OSSched(); //从新调度

}

}

void TCN0Init(void) //计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1

TIMSK |= (1

TCNT0 = 100; //置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

unsigned char i;

for(i=0;i

{

if(TCB[i].OSWaitTick)

{

TCB[i].OSWaitTick--;

if(TCB[i].OSWaitTick==0) //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

{

OSRdyTbl |= (0x01

}

}

}

TCNT0=100;

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTimeDly(2);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(4);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTD=j++;

OSTimeDly(8);

}

}

void TaskScheduler()

{

while(1)

{

OSSched(); //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

OSTaskRunningPrio=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack[49],0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack[99],1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack[149],2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[199],OS_TASKS);

OSStartTask();

}

在上面的例子中，一切变得很简单，三个正在运行的主任务，都通过延时服务，主动放弃对CPU的控制权。

在时间中断中，对各个任务的的延时进行计时，如果某个任务的延时结束，将任务重新在就绪表中置位。

最低级的系统任务TaskScheduler()，在三个主任务在放弃对CPU的控制权后开始不断地进行调度。如果某个任务在就绪表中置位，通过调度，进入最高级别的任务中继续运行。