STM32_MDK_bxCAN

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);// 设置CAN1，FIFO0接收中断使能
// CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, DISABLE);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Configuration
* Description : CAN初始化
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Configuration(void)
{
bxCAN_Port_Configuration();
bxCAN_Property_Configuration();
}

/*******************************************************************************
* Function Name : Interrupt_Handle_bxCAN
* Description : 中断服务函数
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void Interrupt_Handle_bxCAN(void)
{
CanRxMsg RxMessage;

RxMessage.StdId=0x00;
RxMessage.ExtId=0x00;
RxMessage.IDE=0;
RxMessage.DLC=0;
RxMessage.FMI=0;
RxMessage.Data[0]=0x00;
RxMessage.Data[1]=0x00;

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}

初始化第一部分基本属性设置，要看下datasheet中，CAN的发送流程和接受流程，然后看下他相关的状态寄存器就知道其意义了。在过滤器设置部分，要理解他两种模式的不同之处，屏蔽位模式就是给出 一个参考值然后用屏蔽属性去匹配，列表模式就是直接根据寄存器的参考值进行全匹配。这里对屏蔽位我也没有做特殊的设置，就设置全部接受。

本历程只实现了发送标准帧，扩展帧，接受帧数据。

接收程序使用中断方式，见上面代码函数Interrupt_Handle_bxCAN（），发送代码如下：

void Send_Std_KLS_KL15(unsigned char value)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x570;
TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=8;
TxMessage.Data[0]=value;
TxMessage.Data[1]=0x00;
TxMessage.Data[2]=0x00;
TxMessage.Data[3]=0x00;
TxMessage.Data[4]=0x00;
TxMessage.Data[5]=0x00;
TxMessage.Data[6]=0x00;
TxMessage.Data[7]=0x00;

CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

这个是发送一个标准帧，如果发送扩展帧 如下：

void Send_Exd_message(void)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x0000;
TxMessage.ExtId=0x1234;
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=2;
TxMessage.Data[0]=0xDE;
TxMessage.Data[1]=0xCA;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

由于CAN透明化了数据链路层，所以在实际应用中只要用好屏蔽位就能够高效的使用CAN网络。