基于多轴运动控制器的间歇式轮转印刷机控制系统

器来追踪轴以及运动的参数。使用轴参数窗口来监视，改变控制器上轴的运动参数。轴参数P_GAIN、I_GAIN、D_GAIN和VFF_GAIN影响着控制系统性能，这四个参数之间也相互影响。稳定不跑位是对不干胶商标印刷机最基本的要求，轴参数P_GAIN和VFF—cAIN对其影响最为明湿。为了简化实验步骤，在轴参数I_GAIN和D—GAIN为定值的情况下，通过调节参数P_GAIN和VFF_GAIN来进行研究。

该控制系统的精确性用随动偏差FE来评估。当印刷轴转速为33.6r／rain，软件示波器采样周期为500res，轴参数I_GAIN=0.01，D—GAIN=0．02时，研究轴参数P_GAIN、VFF_GAIN对随动偏差FE的影响，其实验数据，如表1所示。

显然，随着轴参数P_GAIN和VFF_GAIN值的减少，随动误差FE逐渐增大。如果FE大于FE—LIMIT设定值，轴状态参数显示出错，同时控制卡发出警报。表1中，P_GAIN=0.03，VFF_GAIN：=0.3，随动偏差FE=.0036，没有超过不干胶印刷允许的误差范围。系统的稳定性直接影响到印刷套位的稳定性，可以用示波器输出波形平滑度和重合度(印刷主轴和拖料轴输出波形重合程度)来衡量。在同等实验条件下，轴参数P_GAIN和VFF．GAIN对示波器波形影响(图略)。当P_GAIN=0.03，VFF_GAIN=0.3时印刷轴和拖料轴电机输出波形重合部分最平滑，此时波形最好。通过印刷实验证明，印刷机工作最稳定，不容易出现跑位。

5 结论

提出了基于Eur0209运动控制器的间歇式轮转印刷机控制系统，利用Eum209运动控制器的强大功能，实现了各印刷轴之间的独立控制运行，比较传统的不于胶有轴印刷机，简化了机械部分，提高印刷精度。实现了集成化和智能化控制。该系统印刷速度每小时最高可达到1 2000印次，最多能印刷八种颜色商标，套印误差在0.03mm内，加减速不走位，已达到不干胶印刷的工业控制要求。