CAN总线助力的多电机设计方案
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入can控制器sja1000的数据发送缓冲区的tx数据1的地址,can控制器sja1000由复位模式重新进入工作模式,并发送数据到can总线……,直到读到的ch372缓冲区中所有数据发送完毕,单片机退出中断,等待下一次中断。图4为转换模块程序流程。
在can节点模块数据接收端,单片机接收到saj1000缓冲区的数据后,通知对方收到数据并清空sja1000接收缓冲区,然后进行数据处理,通过单片机i/o口控制电机动作,数据处理完后,准备下次数据接收。图5为can节点模块流程。
![](../img/eep/emb/emb-67696paff5sjwtew.jpg)
图4 usb-can模块流程
![](../img/eep/emb/emb-67699rybmgysjvj2.jpg)
图5 can节点模块流程
5 结束语
can现场总线具有通信距离远、传输速度快的特点,该系统可实现对电机的全集成数字控制。基于步进电机行程的可控性,本系统可实现对运动对象的精确位置控制。此外,可以在can节点模块上多加几路限位等机械急停按钮,使电机更加安全、可靠的运行。
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