CAN总线助力的多电机设计方案

入can控制器sja1000的数据发送缓冲区的tx数据1的地址，can控制器sja1000由复位模式重新进入工作模式，并发送数据到can总线……，直到读到的ch372缓冲区中所有数据发送完毕，单片机退出中断，等待下一次中断。图4为转换模块程序流程。

在can节点模块数据接收端，单片机接收到saj1000缓冲区的数据后，通知对方收到数据并清空sja1000接收缓冲区，然后进行数据处理，通过单片机i/o口控制电机动作，数据处理完后，准备下次数据接收。图5为can节点模块流程。

图4 usb-can模块流程

图5 can节点模块流程

5 结束语

can现场总线具有通信距离远、传输速度快的特点，该系统可实现对电机的全集成数字控制。基于步进电机行程的可控性，本系统可实现对运动对象的精确位置控制。此外，可以在can节点模块上多加几路限位等机械急停按钮，使电机更加安全、可靠的运行。