正确设置FHPP协议模式下的CAN参数

FHPP协议是基于CANopen协议开发的，提供了更全面的Motion控制功能块（见图三）；
然而在实际应用中，当我们选用了CMMD或者2个以上CMMS驱动器，按常规方案架设好CANopen网络，在总线运行中就会发现：低位数据区（排在CAN网络前面）的那个伺服控制器上的CAN指示灯是熄灭的，但是马达控制器不报错，FHPP通讯却死活也激活不出来！
观察PLC程序，通常会发现1号轴功能块里的FHPP_In、FHPP_Out数据是异常的。这种情况下，采用常规手段，例如：修改编写PLC程序、用FCT刷固件、用FCT恢复出厂设置后新建再下载项目、优化外围电路与电能质量等等，哪怕是更换上新的控制器，都是没用的。怎么办？
冷静思索下，发现还是FHPP协议的特殊性，使其CAN通讯参数也不能采用常规设置，问题是设置哪些参数，设置为多少呢？有必要牢记以下这几张CODESYS中的CAN参数截图（见图一、图二），适用于几乎所有采用FHPP协议通讯的场合！





以后我会详解这些参数。