CANopen 总线应用札记：关于总线信号电平变化规律

我们常用示波器检测CANopen电缆内的电压变化，来判断CAN信号收发器是否正常？因此我们要非常熟悉CAN总线信号电平的变化规律，为此小弟我特地绘制下图：

需要牢记的是，CAN信号收发器里面有个重要部件：差动信号放大器！它将CAN-High线上的电压（UCAN-High）减去CAN-Low线上的电压（UCAN-Low）得出输出电压，差值为2V时判定为逻辑0，差值为0V时判定为逻辑1。用这种方法可以消除静电平（对于CAN驱动数据总线来说是2.5V）或其它任何重叠的电压。
如果我们用散线自制CAN线路，建议将CAN_H与CAN_L制作为双绞线结构，以加强其抗干扰能力，这是因为：
1、双绞线使得外部干扰脉冲X总是有规律地作用在两条线上。由于差动信号放大器总是用CAN-High线上的电压（3.5V-X)减去CAN-Low线上的电压(1.5V-X)，因此在经过处理后，差动信号中就不再有干扰脉冲了。
2、双绞线使得内部产生的电磁波辐射也得到相互抵消。
还要注意的是，有些CAN信号是特殊的！例如汽车舒适系统的Can总线信号：
Can-High的高电平为：3.6伏；Can-High的低电平为：0伏；
Can-Low的高电平为：5伏；Can-low的低电平为：1.4伏；
逻辑“1”：Can-high=3.6V、Can-low=1.4V；
逻辑“0”：Can-high=0V、Can-low=5V。