CANopen 总线应用札记：关于总线速率与总线长度

很多工业控制与通讯项目在现场的实际问题都和通讯速率、通讯线缆长度与材质结构特性有关，这些都是终端客户关心的热点问题，CANopen应用也是如此。
小弟我绘制了以下图片，不仅是速率与长度对照表，还包括了数据帧传输耗时计算、EDS文件中关于通讯速率描述等信息。这能帮助我们从理论上解释大部分CANopen通讯速度问题：

但是在大型现场项目中，我们会遇到很多极端问题，例如：如何加长CANopen通讯网络，使其总长度达到10公里甚至更长，同时还保证良好的稳定性与抗干扰性？对于自动化机器设备供应商来说，遇到这种问题的可能性很小，但是楼宇自动化就很可能遇到。
目前我查阅到的流行做法是：采用CAN总线通讯中继器、光耦合器，架设进CANopen通讯网络。问题的关键是在哪里加入以及加入多少个这样的设备？
我认为首先要有这样一个概念：使用光耦合器这样的器件会减小理论上可以达到的最大总线长度，也就是说信号衰减会变快。举个例子，如果速率为50 Kbit/s，理论值可支持1000米通讯，现在会降低到900米左右（我的估算系数90%），那么就有必要提前一段距离安装总线通讯中继放大器。以上是我的个人想法，如有不妥之处还请各位高人指点一二。