CANopen 总线应用札记：熟记对象字典与通讯对象表

类似于学习一门外语，熟悉报文结构只不过帮助我们理解CANopen的语法句式而已。
而要真正明白CANopen设备互相之间在说什么内容，就像人们查字典来翻译外语一样，CANopen也采用了这样的思路。也就是说，每一个CANopen设备里，都存储了一部字典，其主要构成部分是通用字典，这样的话设备与设备之间就能直接进行对话了。当然，CANopen还编写了个性化的字典存放在不同类型的设备里，使各种类型的设备能够发挥自己各自的特长。
因此，如果我们要搞定CANopen在OSI第七层的那些事，就必须非常熟悉：
1、对象字典，如下图所示：

2、通讯对象表，如下图所示：

3、对象字典与通讯对象表的关系，如下图所示：

由此可知，通讯对象表是对象字典内的一部分。那么：
为什么说对象字典很重要？
因为CANopen设备的EDS设备文件，就是以这本对象字典OD为核心的。
为什么说通讯对象表很重要？
因为绝大部分通用型CANopen通讯的运行机理，都是以这张通讯对象表为映射依据的。