现场总线CANopen学习总结笔记三---基本原理和通信对象

才能实现，而且两个CAN报文的CAN标识符不能一样。一个CAN标识符为节点地址（有服务器的设备）+1536（600h）的CAN报文用于确定的协议信息。一个CAN标识符为节点地址（有服务器的设备）+1408（580h）的CAN报文来应答。

SDO传输有三个类型：加速SDO传输、分段SDO传输、块传输。

加速SDO传输适用于：传输数据不超过4字节，所以整个传输过程只需要2条CAN报文。传输效率为0.0625~0.25。

分段SDO传输适用于：超过4字节的传输数据。传输效率为0.218~0.432。

为了弥补这一不足，引入一种扩展SDO传输方式，效率更高，速度更快，传输量更大------块传输。其中块传输进行写操作和读操作有所不同，不过两者都要求有较高的缓冲能力，否则会发生溢出。在传输发生溢出时，写操作和读操作可以不需要重新发新之前发送过的块段，而是重新安排块大小以适合传输。块传输的效率为0.142~0.836。

4.2.3同步

在通过网络进行通信的应用中，发送和接收之间必须相互协调和同步。CANopen便引入同步对象。同步对象是指不含数据字节或只含有一个数据字节的CAN报文。

同步对象的CAN标识符为80h,用户可通过“循环周期”和“同步窗口长度”来对同步机制进行参数设置。循环周期是指同步对象通过总线发送的这段时间。同步PDO必须在同步对象发送完毕之后的同步时间窗口范围内发送。

同步对象只适用于已经工作在同步模式的PDO。如果只将发送方的TPDO配置成同步传输，且把接收方的RPDO定义为事件驱动，可以大大改变时间特性。

如果使用了同步计数器，还可以在PDO通信参数中配置同步初始值。

4.2.4发送设备错误信号

CANopen网络设备中出现的错误大致分为两类：一是通信错误，二是应用错误。其中紧急报文由标准化机制发送。紧急报文包含以下信息：紧急错误代码、索引1001h(错误寄存器)和协议或制造商定义信息。紧急错误代码中有不同的代码值，代表不同的错误