CAN总线中主动错误和被动错误的通俗解释

当处于错误主动状态的节点检测到一个发送问题时，它将发出一个活动错误帧，以避免所有其他节点接收信息包。无论检测到错误的节点是否要接收这个数据都要执行这个过程。

2. 错误被动 (Error Passive)

当一个错误被动节点检测到错误时，它将发出一个错误被动帧。该帧由 6 个连续的隐性位组成，这个帧可能会被同时出现的其他发送所覆盖，如果其它站点没有检测到这一错误将不会引起丢弃当前帧。

3. 离线 (Bus Off)

处于离线状态下的节点不允许对总线有任何影响它在逻辑上与网络断开。

故障界定状态机制中所含过程简述如下：

1. 节点保持对发送和接收错误计数器的跟踪；
2. 节点在开始错误主动状态时错误计数器的值等于0。该状态下的节点假设所有检测到的错误非该节点所为；

3. 错误类型以及检出错误的结点被赋予不同的计数值，这些计数值将根据是发送还是接收错误进行累加。有效的接收及发送使这些计数器递减，直至最小值0；

4. 当这些计数器中的任何一个超出 CAN 定义的阈值时，该节点进入错误被动状态。在此状态下该节点将被认为是导致错误的原因；

5. 当发送错误计数值超出 CAN 定义的另一个阈值时，节点进入离线状态。本规范定义了从离线到错误主动之间的状态转换机制；

6. 当错误被动的节点的发送及接收错误计数器值都减小至CAN 定义的阈值以下时，节点重新进入错误主动状态。