CANopen对象字典生成办法

索引条目。此外，还会编辑一个包含指向子索引字段的指针列表，方便查找相关条目。

3.2对象字典生成过程

对象字典生成器ODBuilder创建一个简明树形结构的对象字典工程，方便修改与访问对象字典条目；在编辑对象字典条目过程中，无需手工输入不同条目的数据类型，直接通过下拉选项选择对应类型；在编辑过程中，ODBuilder不断检查对象字典的输入条目的正确性并提供修正参考，最后完成后可生成标准EDS文件。ODBuilder对象字典生成过程原理框图如图3.2所示。

图3.2对象字典生成过程原理框图

3.3创建简明树型条目

根据对象字典条目的分布特性，ODBuilder将创建的对象字典以简明的树型结构，索引值由小到大排列。用户需要访问或者修改某一条索引，可直接点击该条目就可以进行访问或修改。如图3.3所示。

图3.3树型结构索引结构

3.4编辑对象字典索引属性

1.根据CANopen协议CiADSP306规范，输入不同的索引值，可灵活设定其“可选”、“制造商”、“强制”属性。以编辑0x1000h索引为例，如图3.3.1所示，通常用于DeviceType，如果作为从站的产品，该索引通常为“强制”属性，ODBuilder将其自动设置为“强制”属性。

图3.4.1编辑对象字典索引属性

2.根据不同的CANopen设备的存储需要，可选择索引是否存储在非易失存储器以及ROM或者RAM中。

3.索引的对象参数、数据类型、访问类型等直接通过下拉条选择，如图3.3.2所示，另外可选该索引条目是否有PDO映射功能。

图3.4.2下拉条选项输入

4.根据对象参数属性，如果选择为变量，默认值、最小值和最大值为可输入状态。

5.子索引自动继承索引属性，无需要重新设定其存储属性、PDO映射参数。

3.5检查输入正确性

在CANopen系统工程较复杂的情况下，ODBuilder随时提示对象字典的输入，确保对象字典条目的每一个属性参数不遗漏，检查对象字典条目的输入正确性。例如，如果编辑对象字典时遗漏索引标示符（Designator）的输入，则会提示用户输入对应值。同样，遗漏索引值、对象类型、数据类型、访问类型任何一项都有相应的输入提示。如图3.5所示。

图3.4检查输入提示

3.6导出EDS文件

当完成对象字典所有条目的编辑，ODBuilder的检查功能已经很大程度的减少对象字典的输入错误，同时导出符合CiADSP306规范的EDS文件，该文件不仅包含了CANopen设备的对象字典所有的内容，同时也要求添加文件描述信息，设备信息等信息。如图3.6所示。

图3.6生成EDS

结语

本文在CANopen对象字典的概念基础上，进一步阐述了一种可快速可靠灵活创建对象字典的工具ODBuilder,并生成标准化EDS文件，不仅为CANopen设备的生产也为CANopen工程设备的参数配置，提供快速创建与修改对象字典的解决方案，目前该软件已经应用于多家大型医疗器材、运动控制、轨道运输等行业设备的对象字典生成。

参考文献

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