KincoCAN总线解决方案在自动锁付设备上的应用

考虑到整个通讯距离较远，因此将系统的总线波特率设置为500K/s，下面介绍一下PDO的配置：
－－伺服接收PDO：控制字、控制模式、目标速度、最大速度、目标位置、seq_add
－－伺服发送PDO：状态字、错误代码、实际位置、实际电流。
2、MT6000的CoDeSys编程
CoDesys可以通过IL-指令表，LD-梯形图，FBD功能块，SFC顺序功能图，ST结构化文本以及CFC联系功能图进行编程。
由于CoDeSys是一个软PLC，因此要选择步科的硬件平台StepServo ARM windows CE，这样才能确保MT6000的接口可以正常使用；
硬件主站配置好以后，需要在软件中加入CAN的库函数，在库管理目录下添加3S_CANopenMaster.lib库函数，否则主站没有报文发出。
1)系统控制编程及功能简述：
系统控制程序主要包括：上电初始化，总线初始化，找原点(由伺服的Seqence完成，MT6000直接调用)，手动，自动，故障处理等子程序；
－－上电初始化：伺服初始化，上电锁轴，托举气缸在低位；
－－总线初始化：启动各从站；
－－找原点：调用伺服内部的程序，用34模式来回原点，这样螺丝深入多少，可以从当前位置读出，以判断螺丝深入深度。
－－手动：在面板上设定单个轴的工作方式；
－－自动：托举气缸到位后，锁付气缸动作，锁付伺服启动，由速度模式让螺丝与套筒套好，传感器检测到位后，用位置模式将伺螺丝推入螺丝孔处，位置到达后用力矩模块来实现锁付；锁付完成后自动判定是否合格，锁付电机停止，锁付气缸复位，托举气缸复位，一个锁付过程完成。
－－故障处理：故障显示及复位；
－－系统的主程序如下：

2)画面编程：
CoDeSys的可视化编辑器，是CoDeSys编程系统的一部分，它提供了一种图形化的元素，这种元素可以和工程项目中的变量链接并能按照需要进行安排，它的功能及编辑方式和普通的人机界面功能类似。
图４是一个手动运行的主画面

七、结束语
步科的CANopen总线解决方案再一次为多轴系统用户排忧解难，同时也表明MT6000人机界面产品通过CANopen总线实现多轴系统控制的优越性。
MT6000通过CAN总线连接伺服驱动器，远程I/O模块、变频器、智能仪表、智能从站等设备，把采集的这些设备的信号通过CAN总线传输给MT6000，经过内部处理后，MT6000再通过CAN总线把这些数据传送给现场设备。CAN采用短帧结构，数据传输时间短，抗干扰能力强。自动锁付系统自运行至今，系统的稳定可靠性良好。当前全国各地尤其是沿海地区出现了民工荒，有的工厂高薪也很难招到合适的操作人员，所以自动化设备将是保证工厂生产力的有力保证。我们相信，随着社会的逐步发展，自动化产品的应用会逐步增强，越来越多的应用于各行各业。