什么是在环测试

代码之间传递的数据通过 CAN 或串行设备之间通过真正的输入输出来完成。

图4，处理器在环

用于 MIL 和 PIL 的模型现在可用作处理器板的测试框架。通过处理器在环，我们仍然可在主机上运行模型，并使用它对软件组件输入生成实际数据。除此之外，我们还可使用调试器分析代码(已编译的代码)逐步说明装配级别说明，就像在完全嵌入式系统中那样进行链接和部署。

通过 PIL，我们还可查看代码函数的执行顺序，并确认操作系统函数的调用或在目标上执行时所需的其他库，以及在执行验证方案过程中监控内存容量。

在一些项目中，PIL 可在符合相同规范当来自不同厂商的处理器板上比较算法行为。

正如 SIL 一样，此验证方法并不用于非实时分析。

·硬件在环 (HIL)

目前提到的所有测试方法不能用于实时地验证设计。仿真以及与目标板通信的负荷不允许算法的实时测试。

图5，硬件在环

为了重新利用为前面描述的测试方法创建的数据，并继续使用该结果作为实时测试的指导和基准，我们为模型生成代码并在实时环境中部署它。此类配置可降低在实际且通常较昂贵的设备上的测试风险，但是它允许我们验证算法的实时方面。

此类型的验证要求尖端的信号调节和电力电子技术，以便正确地模拟输入并接收目标硬件的输出。HIL通常在系统集成和现场测试之前，作为最后一个实验室测试步骤。

4 结论

嵌入式系统开发的技术为提升验证和确认方法提供了一次绝好的机会。通过仿真建模以及代码生成使快速原型和更加系统的测试和早期验证成为可能。

上述的每个在环测试方法解决了特定类型的问题，并且具有某些优势。本文中描述的不同方法在严格的开发过程中均出现过，每个方法有助于将巨大的验证挑战分为更小、更易管理的验证和确认活动。