北斗导航芯片UM220+ZigBee的无线终端设计

定位误差较小，符合应用要求。

3.2 时间同步误差测试

在时间同步的仿真中，依然采用间接定位测试中的节点。23个节点位置随机分布，时间同步周期为5 s，在原有ZigBee协议中增加了部分模块的功能，包括MAC层的时间戳。在实验中，分别记录了FTSP在网络中节点间单跳和多跳的平均同步误差，测试次数为10次，实验结果如

图6所示。

根据实验结果，两个节点单跳FTSP平均误差为2.12μs;但是到7跳的时候，两个节点的平均误差，FTSP为11.97 μs，结果表明，FTSP算法在多跳网络中的同步误差精度较高，曲线平滑，符合要求，可以达到提升ZigBee网络时间同步准确性的目的。

结语

利用Freescale的ZigBee通信模块MC13213与和芯星通UM220定位导航芯片组合搭建的硬件和软件平台，把北斗卫星定位系统的定位信息和授时功能与ZigBee系统相结合;利用精确的定位和授时数据改进ZigBee协议栈的性能，增强其节点的功能，实现了精确定位、间接定位和全网时间同步的改进。通过ZigBee网络传输性能的优势，弥补了单一北斗导航数据缺乏流动性和数据形态孤立的不足。经测试，设计终端性能稳定，效果良好，达到了预期的设计目标。