普通运动控制卡在LabVIEW平台上的应用
LabVIEW(Laboratory
在运动控制方面,LabVIEW有专门的运动控制模块,并且NI公司为其所有的运动控制卡配备相应的驱动程序,可以方便实现即插即用功能。如果用户所使用的板卡不是NI公司的产品,又没有提供与LabVIEW兼容的驱动程序,就不能为LabVIEW所用。但是LabVIEW能够通过调用Windows32动态连接库(Dynamic
二、应用背景
笔者在参与某二自由度运动平台运动仿真项目的研制过程中,选用深圳众为兴数控技术有限公司生产的ADT850型四轴运动控制卡,该型号的卡提供多种版本Windows下的驱动程序和在BorlandC++3.1、VB和VC等多种环境下开发所需的函数库。虽然在这些编程环境中很容易实现所需的运动控制,但是,如果要开发出一个美观的人机交互界面,将会有很大一部分时间花在程序主界面的编写上。为此,我们利用LabVIEW强大的界面编辑功能以及它能够调用Windows32动态连接库的特点,首先在VC编译环境中编译出运动控制所需要的动态链接库文件,然后在LabVIEW环境中编写程序主界面,最后在LabVIEW框图程序中调用动态链接库文件来编写所需的运动控制程序。其主要过程如图1所示。
图1
三、程序设计
LabVIEW具有强大的外部接口能力,可用的外部接口包括:DDE、CIN、DLL、MATLAB
3.1
DLL是基于Windows程序设计的一个非常重要的组成部分。DLL的编制与具体的编程语言及编译器无关,只要遵守DLL的开发规范和编程策略,并安排正确的调用接口,不管用何种编程语言编制的DLL都具有通用性,这就给我们编写通用的DLL带来了很大的方便。
针对LabVIEW调用DLL的特点和运动控制的复杂性,我们所编写的通用DLL中必须包含多个可供调用的函数,这些函数都调用运动控制函数库中的一个或多个函数,DLL中每个可供调用的函数都对应着某一具体任务,称其为功能函数。DLL中的功能函数主要有:板卡初始化函数、运行条件初始化函数、两轴运行状态函数、两轴位置函数、脉冲发送函数、两轴伸长计算函数、停止运行函数、归零函数以及板卡结束运行函数等,每个功能函数一般都有自己独立的接口。
功能函数确定以后,在Visual
3.2
LabVIEW中动态链接库的调用是通过CLF(Call
在LabVIEW中调用DLL时,则应根据应用程序的需要,确定参数个数和参数类型及调用规则,然后在LabVIEW中正确地配置DLL。首先从Advanced子模板中选择Call
3.3
根据以上所编写的功能函数配置好CLF节点的参数个数及其数据类型后,也就设置好了CLF节点的输入输出端口。每一个功能函数对应着相应功能的CLF节点,我们可是像使
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