控制器（补偿网络）的类型

　　补偿网络有许多种。大致可以分为超前、滞后、滞后－超前三种。应用它们对系统进行补偿（或校正），分别称为超前校正、滞后校正、滞后－超前校正。

　　（1）超前补偿网络。具有超前相位的补偿网络，称为超前网络。应用超前网络补偿，使带宽增加，还可以加大相位裕量，改善了系统的瞬态响应性能，减小超调量，但高频噪声增大。

　　例如，超前补偿网络的传递函数

　　该网络有一个零点为-1/T、1个极点为-10/T，由Bode图分析可知，该网络具有超前相位，是一个高通滤波器。

　　（2）滞后补偿网络。具有滞后相位的补偿网络，称为滞后网络。应用滞后网络补偿，可以显著改善系统的稳态精度，但减缓了系统的瞬态响应。

　　例如，滞后补偿网络的传递函数

　　该网络有一个零点为-1/T,一个极点为-0.1/T。由Bode图分析可知，该网络具有滞后相位，是一个低通滤波器。

　　（3）滞后一超前补偿网络。在不同频段表现出滞后或超前网络特性。用滞后一超前网络补偿，既改善了系统的稳态精度，又提高了瞬态性能。

　　例如，滞后一超前补偿网络的传递函数

　　该网络有两个极点为-10/T、-0.01/T，两个零点为-1/T、-0.1/T，在低频段具有滞后网络的特性，而在高频段则有超前网络的特性。在低频段（《0.01/T）和高频段（》10/T、），增益均为0dB。