基于Modbus RTU通信协议的伺服电机联动控制系统

2．4 连续运行实现
系统可以设置1～15号定位数据持续运行，每次运行先要设定运行的定位数据编号，然后将自动起动[START]1 ON(起动)。但是，运行到最后一个定位数据编号结束之后，系统就会自动停止运动。
根据运行状态图，可以设置其他编号定位数据运行后不输出M代码。当最后一个定位数据运行完成后输出一个M代码。实时查询M代码，如果查询到设定的M代码，表明系统设定最后一个定位数据编号已经执行完成，然后立即通过软件开启START。由于[START]信号是上升沿有效信号，因此，每次将[START]ON之后，要置于OFF，方便下一次ON时有上升沿。

3 上位机软件系统设计
上位机采用LabView 2010软件编译。当按下启动按钮，定位运行，此时定位指针指向设定初始定位数据编号，然后自动启动信号[STA RT]置于ON，此时，系统开始运行；然后，将[SFART]置于OFF，方便下一次启动。系统此时开始检测是否有急停或者停止按钮，如果有，就立即停止，如果没有，就每隔300 ms查询M代码状态。如果正好是设定的M代码，就表明最后一个定位数据编号运行结束，将定位指针指向初始定位数据编号；如果不是设定的M代码或者没有M代码输出，就返回。具体流程图如图6所示。

Labview软件设计部分程序图如图7所示，设置波特率是9 600，偶校验，停止位是1位。由于采用队列操作，并且根据数据流小的特点，设置Modbus通信等待时间是150 ms，大大提高运算速度和程序效率。