反馈线性化直接方法的理论分析与改进

5 结 论

本文对基于动平衡状态理论的反馈线性化直接方法进行了讨论、完善和补充，针对它在对仿射非线性系统进行设计时出现的问题，提出了改进的基于动平衡状态理论的反馈线性化直接方法，它在形式和方法上对基于动平衡状态理论的反馈线性化直接方法做了一定的改进，引用Backstepping设计方法虚拟控制的概念来对系统进行二次Lyapunov函数设计。