基于摄像头的智能车预测控制策略

结语

采用预测控制的策略，能更有效地利用摄像头所获取的丰富的赛道信息，能够较准确地控制小车的走线，使小车在一些特征路段能按较优的线路前进，节省用时，提高比赛成绩。限于单片机的计算能力有限，在具体实施预测控制策略时，可以作一些简化处理，如将未来(m+1)个周期内的转角控制量假设成相同的取值，即u(k)=u(k+1)=……=u(k+m)，这样能大大降低计算量，却依然能有不错的表现效果。