TPC控制器单元及其在步进电机调速中的应用

3 软件程序设计

软件部分由1个主程序和3个子程序(TPC初始化子程序、定时器初始化子程序和中断子程序)组成，程序用C语言编写。TPC初始化子程序设定了TPl5为输出方式及其下一个输出的电位，并且选择输出信号触发源。定时器初始化子程序选择了定时器时钟源，及其计数器的清O源，并打开了定时中断。中断子程序实现了脉冲的输出控制，从而实现步进电机的调速。在编程中要重点考虑一个问题，就是离目标点的距离与脉冲频率位置变量的关系。这是是否加减速的依据。经过计算发现，当离目标点的距离大于脉冲位置变量中的值加1时，步进电机加速或者保持最高运行速度；否则就要减速，不然到达目标点时就可能无法以启动频率停止，从而导致制动失败。