用协处理器提高μC/OS-II的实时性

4 结论  

μC/OS-II中，时钟节拍中断服务子程序需要遍历整个任务控制块链表，不同应用中任务数目不同，遍历整个任务控制块链表所花费的时间就不同。时钟节拍中断所带来的不确定性是影响μC/OS-II实时性指标的唯一因素。采用协处理器来实现μC/OS-II的时钟节拍可以很好地解决这个问题。  

如果使用协处理器来响应μC/OS-II的时钟节拍中断，那么μC/OS-II任务控制块链表的遍历和延时计数器减1操作均由协处理器完成。主CPU只有在需要做任务调度时才会进入相应的中断服务子程序，因此主CPU运行中断服务子程序的时间是固定值。由于主 CPU的运行时间不会被时钟节拍中断占用，因而可以采用很高频率的时钟节拍来提高μC/OS-II的计时精度。