PIC18单片机的CANopen通信协议

3 实验结果

在软件设计中编写了与上位机的通信模块程序，可以将每个节点接收和发送报文的ID号、数据长度、数据转发到串口，便于上位机进行观测。

图3为系统传输数据的过程，温度传感节点发送报文过程为发送自启动报文后以周期为1 s发送心跳报文，以周期为100 ms发送PDO1报文，发送数据为传感温度(分别为19°，20°，…，21°…)。上限温度和下限高温都为20°时，温度调节节点接收报文过程为接收到 NMT报文命令后进入操作状态，不断接收PDOl报文。温度调节节点发送报文过程为发送自启动报文后以周期为1 s发送心跳报文，以事件触发方式发送PDOO报文(发送数据为工作状态长度为1，当接收到的温度低于20°时发送数据为02表示加热，当接收到的温度高于 20°时发送数据为01表示降温，当接收的温度为20°时发送数据为OO表示保持)，状态显示灯不断闪烁红色、黄色、蓝色。如在命令节点中发送SDO报文改变对象字典中的上限温度和下限温度，再观察各节点变化。情况1，当上限温度低于20°(为15°)时，温度调节节点一直在降温状态，状态显示灯为红色。情况2，当下限温度高于20°(为25°)时，温度调节节点一直在加热状态，状态显示灯为黄色，情况3，当上限温度高于20°(为25°)，下限温度低于 20°(为15°)时，温度调节节点一直在保持状态，状态显示灯为蓝色。命令节点在液晶显示屏中显示实时温度，在状态显示灯中显示实时状态。



命令节点进行NMT对象操作时再观察各节点状态：当按下按钮1时，节点进入欲操作状态；当按下按钮2时，节点重启。

从以上两个实验可以看出，整个系统在运行过程中达到了满意的控制效果，实现了基于CANopen协议的对象数据的交换，通信传输理想。

结语

应用PIC18单片机自行开发的基于CANopen协议的节点，实现了对4种通信对象信息的通信处理，并通过测试验证了系统信息传递的可靠性、准确性和实时性，很好地满足了基于CANopen协议的温度测控系统的要求；对于CANopen在国内的应用和普及，以及CAN网络和驱动产品尽早和国际接轨，具有重要的意义。

参考文献

   1. 邓遵义 CANopen 协议剖析及其在伺服电机控制中的实现 [期刊论文] -机电工程2007(24)
   2. CANopen high-level protocol for CAN-bus H.Boterenbrood NIKHEF 2000
   3. 马凯歌 基于DSP 的CANopen通信协议的实现 [期刊论文] -微计算机信息2006
   4. Microchip Technology Inc PICI8F458 英文手册 2003

作者：广西大学 蒋智康 宋春宁 宋绍剑
来源：单片机与嵌入式系统 2008（9）