新型INS/GPS组合导航系统

是测量飞行载体的即时位置速度、航向等导航参数，具有实时性高、运算量大等待点。因此在导航系统中，计算机设计是系统设计的关键之一。在INS/GPS组合导航系统中，导航计算机的任务主要有三类：

(1)数据采集，包括采集惯性测量单元元件输出信号，接收外部系统校正信息，如GPS输出信息、初始位置信息等。

(2)数据处理与运算，包括惯性测量元件的误差补偿、初始对准、导航参数解算、组合导航算法实现等。

(3)输出导航数据及系统状态量，包括输出导航参数以及与其它设备交换信息等。

所有这些任务，如果都由一个CPU来完成，那么CPU在进行运算的同时，还要兼顾系统控制和数据输入输出，并响应频繁的中断，必然降低系统运行效率。所以，为了兼顾系统运行效率，减轻导航计算机负担，设计一种以TMS320VC33为主机和以TMS320F240为接口机的双DSP主从式系统。系统总体结构如图2所示。

主机TMS320VC33主要用来定时采样陀螺、加速度计的数据，并完成姿态阵计算、组合系统卡尔曼滤波器计算等导航解算。接口机TMS320F240主要完成系统相关状态的检测/控制，与GPS接收机、弹载计算机及其它外设的通信等任务。主机和接口机之间的通信利用双口RAM CY7C028实现。量化器模块主要是将加速度计输出的电流信号转换成主机可直接读取的数字量。此外，由于TMS320VC33和TMS320F240的串口资源有限，无法满足系统需要，系统中采用EXAR公司的ST16C554进行相应的串口扩展。

2.2 DSP与双口RAM的接口设计

在组合导航系统中，CY7C028与两个DSP芯片TMS320VC33和TMS320F240之间的接口电路如图3所示。TMS320VC33的数据线宽度为32位，而CY7C028的数据位宽为16位，因此采用将TMS320VC33数据总线的低16位与双口RAM的数据总线相连。 TMS320VC33在发送32位的数据至又口RAM时，分两次完成，先写低16位，再写高16位。从双口RAM读取数据操作与发送类似。如前所述，使用双口RAM的关键是解决左右端口同时操作同一RAM单元的竞争问题。图3中采用了硬件判优的方法，即将左右端口的BUSY信号经相应处理后分别引至支持插入等待时序的TMS320VC33和TMS320F240的对应引脚，以解决左右端口对同一单元的争用问题。

为了使整个系统成为完全可编程系统，增加系统的灵活性，系统中逻辑控制选用可编程的逻辑器件GAL实现，GAL选用Lattice公司的 GAL20V8B芯片，并采用Lattice公司提供的ispDesignEXPERT集成开发软件对其进行逻辑编程。IspDesignEXPERT支持多种硬件编程语言，系统中采用ABEL语言进行编程。左、右两端GAL的输入管脚信号定义如图3中所示。

左端译码电路的逻辑方程为：

CE0L=DS&A15#PS& A15;

R/WL=R/W&STRB;

EL=R/W & STRB;

BUSYL=READY;

CE0L、R/WL、OEL分别为双口RAM左端口的片选、读/写及输出使能控制信号。BUSYL为引至

TMS320F240 READY引脚的信号。

在右端译码电路中，引至TMS320VC33 RDY引脚的信号为双口RAM右端口输出信号BUSYR，其余逻辑控制信号编程与左端类似，不再多述。

CY7C028具有64K字的存储空间，存储资源较为丰富。系统设计时，根据实际需要将其前32K字存储空间作为TMS320F240仿真程序的存储空间，将其后32K字的存储空间作为双DSP的共享数据存储空间。这样设计，既减小了电路板面积又简化了系统的构成。在本系统中，CY7C028共享数据存储区的数据确定如下：TMS320F240端为0x8000～0xFFFF,TMS320VC33端为0xC88000～0xC8FFFF。

采用上述接口电路，使得导航计算机系统电路简单、可靠性高，同时使主从计算机之间具有很高的通信速度。经实验测试，在传输4K字节的系统数据过程中，其传输速率高达6.6M字节/秒，能很好地满足系统导航解算周期为5ms的实时性要求。

2.3 双口RAM的分区处理及软件设计

利用双口RAM的BUSY信号线，虽然可以保证左右两个端口能可行地完成数据的传送，但当两个端口对同一地址单元同时存取数据时，其中一个端口要处于等待状态。对于导航系统来说，插入等待状态会降低数据交换率，这在一定程度上会影响系统的实时性。为了尽可能地避免出现等待状态，结合系统中的数据总以帧的方式进行数据处理的特点，在对双口RAM编程时，采用了地址分区方式。即将共享数据区按一定的标准划分成若干个数据并制定相应的软件协议，使得主、从机以适当的时序读写数据，从而避免对同一单元的竞用，提高实时性。

在本系统中，主、从机之间需要交换的数据主要是与GPS接收机、弹载计算机、火控系统、地面检测系统进行双向通信的数据。软件分区处理时，按照交换数据的类型将双口RAM的共享存储区从起始单元开始分成四个大的数据区，数据区大小由实际的