全球主流8位MCU芯片详细解剖No.3:微芯 PIC16F877

　　PORTC总共有8个位（RC0~RC7），除了可作为数位I/O外，还和一些特殊功能的周边电路共享接脚，例如CCP（直流马达控制）、I2C、SPI（同步串行通讯电路）、UART（异步串行传输电路）等等。

　　PORTD

　　PORTD总共有8个位（RD0~RD7），可作一般数字I/O，并与PSP（Parallel Slave Port）并列传输接口共享。当整体系统需要多单片机时，彼此可以经由并列传输接口来快速传输资料。

　　PORTE

　　PORTE总共有3个位（RE0~RE2），PORTE的Pin8、9、10有三种功能，除了基本I/O功能，也有模拟输入功能，而上述PORTD的并列传输接口设定所需的控制接脚，如/RD、/WR、/CS等，也是属于PORTE接脚。

　　PIC16F877指令简介

　　PIC16F877常用的语言有汇编语言与C语言两种，汇编语言是将每一个机器码使用一个文字代号代表，比较接近处理器真正动作模式；而C语言是比较符合人们的使用习惯，事先将汇编语言组合成C语言形式，使用较为方便，但是C语言所组译的机器码程序通常比较大，且组译软件通常需要额外购买。以下简介汇编语言相关指令与一套C语言组译软件。

　　PIC16F877指令摘要

　　PIC是采用RISC（Reduced Instruction Set Computing，精简指令集），与8051系列采用的CISC（Complicated Instruction Set Computing，复杂指令集）不同，PIC16F877所有指令指有35个，8051高达111个指令。

　　汽车电动助力转向系统

　　1 引言

　　随着电子控制技术的发展及其在汽车领域的广泛应用， 电动助力转向系统（Electric Power Steering， 简称EPS）越来越成为目前汽车电子技术研究的热点之一。与传统的转向系统相比，EPS系统结构简单，灵活性大，可以获得理想的操纵稳定性，能动态地适应汽车行驶状况的变化，在操纵舒适性、安全性、环保、节能、易于维修等方面也充分显示了其优越性［1］。目前， 电动助力转向已部分取代液压助力转向并获得广泛应用，如日本的大发、三菱、本田汽车公司，美国的Delphi汽车系统公司，德国的ZF公司等都相继研制出各自的EPS并装配使用。国内对EPS 系统的研究起步较晚，仅有清华、华中科大、吉林大学、合肥工大等高校开展了系统结构的方案设计、系统建模和动力学分析等研究，但处在理论探索、实验研究阶段。国内部分汽车厂商如重庆长安、南昌昌河、东风、一汽等与高校联合研究，也都处在研制的初级阶段，未达到实用程度［2］。

　　2 EPS系统的硬件组成及工作原理

　　2.1 EPS的硬件组成

　　EPS是一种直接依靠电力提供辅助扭矩的动力转向系统，结构如图2-1所示，它由电子控制单元（ECU）控制电机提供助力，系统主要由电子控制单元、扭矩传感器、转角传感器、车速传感器（可与其他系统共用）、直流电机、离合器、电磁继电器、减速机构和转向机构等组成。

　　图2-1 EPS系统结构图

　　2.2 EPS的工作原理

　　当汽车点火开关闭合时，ECU上电开始对EPS系统进行自检，自检通过后，闭合继电器和离合器，EPS系统便开始工作，当方向盘转动时，位于转向轴上的转角传感器和扭矩传感器把测得方向盘上的角位移和作用于其上的力矩传递给ECU，ECU根据这两个信号并结合车速等信息，控制电机产生相应的助力，实现在全速范围内最佳控制：在低速行驶时，减轻转向力，保证汽车转向灵活、轻便，在高速行驶时，适当增加阻尼控制，保证转向盘操作稳重、可靠。

　　3 基于PIC单片机的ECU系统设计

　　图3-1 ECU系统结构原理图

　　3.1 ECU工作原理

　　系统的控制核心为PIC16F877单片机，控制单元结构如图3-1所示。整个系统由车载 12V蓄电池供电，ECU工作时，扭矩、转角、车速、温度等传感器把采集到的信号经过输入接口电路处理后送至单片机的相应端口， 单片机根据系统助力特性和相应算法对这些数据分析处理，以确定助力电流的大小和方向，并通过单片机的PWM口发出脉冲指令和相应的换向控制端口发出换向指令，通过驱动电路和H桥电路控制直流电动机工作。在电动机的驱动电路上设有电流传感器，该传感器把检测到的电机实际工作电流通过电流探测电路反馈到单片机，单片机再根据相应的控制算法对电机实现闭环控制。如EPS系统工作出现异常，单片机将驱动EPS灯亮进行报警提示，同时断开继电器、离合器，退出电动助力工作模式，转为人工手动助力模式［3］。

　　3.2 PIC16F877单片机简介

该款机型是美国Microchip公司生产的8位RISC结构的单片机，具有高速数据处理的特性（执行速度可达 120ns），PIC16F877内部自带看门狗定时器、具有256Bytes的EEPROM、8k空间的FLASH存储器、8路10位AD转换功能、2 个脉宽调制CCP模块、在线