一种快速的公交专用车道检测方法

右图所示。可以看出，方向基本指向道路的消失点。图13 为复杂道路的消失点， 其中圆圈表示消失点投票结果。

本文对合肥公交专用车道进行了大量的实验，实验结果表明，该算法具有很强的适用性，能够准确地检测到车辆所在车道的车道线，并对其车道作出正确的判断。车道识别结果如图11所示。

本文提出了基于道路纹理特征的车道线检测方法，将直线模型算法成功移植到DM6437开发平台。通过摄像头实时采集道路图像（25 S/s，图像大小为720×576），实时统计车道线信息，并在城市道路上进行了大量的实验测试，平均每帧图像的算法耗时控制在50 ms以内，能够较为准确地检测出车道线的位置，具有较强的实时性和鲁棒性。