TI：PRU处理器开发详解

写R31寄存器时，写事件号0～31到R31_PRU_VEC[4:0]，同时设置R31_PRU_VEC_VALID，将产生中断输出事件到中断控制器的32~63号系统事件。两个PRU输出的中断事件相"或"输出到同一个中断号。

表7 写R31寄存器

读R31寄存器时，R31[29:0]反映PRU的输入管脚PRU_R30[29:0]的状态。R31[31:30]是映射到中断控制器的INTR_IN[0]和INTR_IN[1]的状态。

表8 读R31寄存器

3.2 通用输出寄存器R30

每个PRU有32个独立的输出管脚PRU0_R31[31:0]和PRU1_R31[31:0]，写到寄存器R30[31:0]的值直接输出到PRUn_R31[31:0]管脚。

4 PRU中断控制器

PRU中断控制器支持64个系统事件，10个中断通道，10个主机中断。

图2 PRU中断控制器框图

系统事件0～31为32个外部事件如表9所示，可以通过系统配置寄存器CFGCHIP3的第3位PRUEVTSEL在两组事件中进行选择，PRUSSEVTSEL=0时选择第一列的32个外部系统事件，PRUSSEVTSEL=1时选择第二列的32个外部系统事件；系统事件32～63由写R31产生。

表9 PRUSS系统中断事件

10个通道可以由任意64个系统事件映射，可以多个系统事件映射到一个通道，但不要将一个系统事件映射到多个通道。

10个主机中断与10个通道之间可以任意映射，可以多个通道映射到一个主机中断，但不要将一个通道映射到多个主机中断，推荐按x号通道映射到x号主机中断方式映射。

主机中断0输出到R31.b30，主机中断1输出到R31.b31。主机中断2～9接输出PRUSS到ARM 和DSP的中断控制器的系统事件PRUSS_EVTOUT0～7。PRU不支持中断向量表，产生的0，1 主机中断可用来唤醒PRU，或为PRU软件提供状态查询。

PRU中断控制器寄存器说明请参考文献[2] 。

5 PRU编程

5.1 汇编工具PASM

PRU只支持汇编编程，可用任意的文本编辑器编写源代码。PASM是PRU的命令行汇编器，其语法为：

pasm[-bcmldz] [-Dname=value] [-Cname] InFile [OutFileBaseName]

参数含义如表10所示：

表10 PASM命令表

PASM将汇编代码转换成一整块可执行的二进制数据用于加载，代码从指令内存的首地址开始排放，编译时没有链接过程，没有内存映射，所以没有段，从而也没有段指示符。输出格式可以为纯二进制文件，C语言形式的数组，Hex格式文件。

5.2 PRU指令集

指令按功能分为四类：数据搬移指令，算术运算指令，逻辑操作指令，程序流控指令。指令的语法规则参考[3]。

表11 PRU指令集

除了访问外部内存的指令，其它所有PRU 指令都是单周期指令。指令中寄存器名加上后缀表示寄存器中的位、字节、半字，这种灵活的寄存器访问方式可以将数据包，结构体分解成小的数据单位处理。

表12 寄存器位域表示方式

举例说明这种寄存器访问方式：

5.3 汇编操作符

PASM支持4类汇编操作符：Hash命令，指示语句，标签，注释。

5.3.1 Hash命令

控制汇编器的预处理，包括#include，#define，#undef，#ifdef，#ifndef，#else， #endif，#error，与C语言的预处理命令用法类似。

5.3.2 指示符

指示符以"."开头，单独占一行，不一定要放在一行的开头，后面可以跟注释语句。

表13 PASM汇编指示符

5.3.3 标签

在源代码中加入标签名+"："，用来标示源代码的地址，当被指令引用时，直接替换成标签所在的源代码地址。标签命名不能以数字开头，可以单独为一行，也可以与指令，注释在同一行。

5.3.4 注释

以"//"开始，以行结束符结束，可以出现在代码的任何位置。

6 PRU开发包

TI提供的PRU开发包里[4]，提供了大量的实例源码，目录结构如图3所示。

图3 PRU开发包目录结构

bin目录下是Linux与Window版本的PASM工具；docs目录下的readme文件列出了TI wiki上的PRU帮助说明链接；example目录下为各种例程源码，每个例程包括CCSV3.3的DSP工程，和以".p 和.hp"结尾的PRU代码；host目录下是两个单独的PRU代码下载例程，以文件形式的和以数组形式的。

7 PRU代码下载与运行

先通过PSC使能PRU模块时钟，PRU空间才可以被访问。

PASM编译后PRU代码通过ARM/DSP从全局地址空间加载到PRU 的指令空间后，ARM/DSP通过全局空间地址将PRUCONTROL寄存器的CONTERENABLE和ENABLE置1，PRU即开始从0地址开始运行。在运行过程中ARM/DSP可以通过CONTROL控制PRU的暂停，运行，复位，及复位后的运行地址等；暂停时可以通过PRU的调试寄存器观察PRU 的寄存器状态，也可以通过调试寄存器修改PRU寄存器的值。

8 PRU调试

目前在CCSV5里可以用仿真器连接PRU 查看寄存器，内存。但是没有图形界面的PRU调试工具，不能在代码中加入断点这样的方式调试。可以通过以下几种方法进行间