寻迹小车中分布式控制系统的设计

软件设计

系统中各个ECU通过CAN总线发送接收命令，实现相互通信，从而实现数据的共享等。软件设计基于DAVE和KEIL软件编写，程序主要由CAN初始化、发送数据和接收数据三部分组成，如图5所示。



图5 主程序流程图

结论

本设计方案可实现分布式车身控制系统的基本功能，且结构简单、成本低。此外，这一设计思想同样也适用于真车的控制。汽车电子技术的不断进步，将促使CAN、LIN和正在发展的更高速、具有容错性的总线技术有机组合，构成安全、舒适，更满足人们需求的汽车网络。