通过高级驾驶员辅助系统提高汽车安全性能

图2：车辆安装的多种传感器执行各种具体任务

此外，不同传感器应处理不同类型的数据。一些交通标志识别算法的执行主要依靠标志颜色进行，在此情况下，正向传感器应支持宽泛的颜色范围。另一方面，灰度传感器对亮度的变化更敏感，其空间分辨率几乎是色彩传感器的两倍。大多数ADAS功能的实现主要依赖于传感器的敏感性，因此灰度摄像头更合适。我们还要注意到，针对ADAS应用的图像传感器通常具有较高的动态范围，一般每像素多于8位，这也十分重要。

解决技术难题最有效的方法就是在单个DSP上执行多种算法。举例来说，正向图像传感器能同时提供车道偏离警告与交通标志识别所需的视频信息。从理想的角度说，单个DSP能在所有驾驶条件下执行预处理与多种识别任务，如车道偏离警报与交通标志识别等，这有助于精简芯片数量，从而减少故障点，提高系统可靠性，并降低系统成本，这些对汽车应用的发展都是至关重要的。

为了提高ADAS的稳健性，我们还要在车辆内部所有主动安全子系统间进行协调。举例来说，驾驶员的关注方向及关注点会直接影响到交通标志警告的有效性。比方说，驾驶员正常驾驶本应该可以注意到前方的标志并减速，但系统却过早发出警告，这样做不但不利于驾驶，反而会给驾驶员制造麻烦。因此，在发出警告信号前，我们要从交通标志识别系统及车内驾驶员监控系统同时收集信息。如果驾驶员监控系统反映驾驶员正面向道路方向，那么我们不必马上发出前方有停车标志的警告。

稳健性能较高的ADAS系统甚至还能评估复杂的驾驶环境。举例来说，如果汽车快速靠近停止或减速的车辆，那么很可能需要紧急变线。在这种情况下，我们应当暂停车道离线警告，避免驾驶员在变线时分神。当然，如果盲点监控系统检测到汽车旁边还有别的车辆，那么系统就应发出警告。　　

系统级芯片架构提高设计效率

目前的系统级芯片(SoC)架构在单芯片上集成了整个视频/图像处理系统所需的全部外设，从而进一步提高了设计效率。由于支持多种外设，目前高度集成的器件还能方便地连接至车辆系统的其他部分。举例来说，SoC可为停车辅助后视仪等应用提供直接视频输出，也可通过CAN、LIN或FlexRay等适当总线直接连接至车辆的主控系统。

SoC架构在无需增加ASIC成本的基础上就能提供专用功能。经过适当处理，SoC能保持可编程软件架构的灵活性，而不像ASIC那样固定。例如，TI的达芬奇处理器采用了功能强大的视频前端，从而使主CPU从关键而繁重的预处理任务中解脱出来(见图3)。具体而言，视频前端提供了缩放功能块，可根据适当分辨率对图像进行重采样(放大或缩小图像)，同时又不会占用DSP周期。缩放图像是必要的，因为对象在视频帧中的尺寸会随汽车接近对象而变化。

图3：TMS320DM6437数字媒体处理器的结构框图

达芬奇视频前端还提供柱状图，以显示不同视频帧的像素荧光强度分布情况。从像素荧光强度分布图，我们可以看出捕获到的图像质量。举例来说，如果图像太暗，那么DSP可调节对比度，从而提高处理的精确度。前端还能在不占用主CPU的情况下完成色域转换工作。这些集成模块结合使用可以显著减轻CPU的负载，从而使开发人员能够在单个DSP上集成更多ADAS增值功能。

SoC架构的设计应确保数据传输的高效性。与任何视频应用一样，数据传输得越频繁，处理时延就越长。为了提高系统性能并最大化一级存储器资源的使用，开发人员通常应将处理工作限于其感兴趣的特定领域，这样才能确保待处理的图像块明显小于整个图像在处理与评估时的尺寸。比如在车道识别与跟踪过程中，由于路面上空不含相应数据，因此帧中这一部分可以删除。

为了支持这种类型的数据传输，SoC需要多通道、多线程的直接存储器存取(DMA)引擎。DMA控制器应支持多种传输几何与传输序列。前代DMA控制器的传输技术(如前代TI芯片上的EDMA2控制器)仅限于二维功能，且数据来源与目的地共享索引参数。与此不同的是，达芬奇处理器上的EDMA3控制器支持独立的来源与目的地索引以及三维传输。

除视频输入及处理功能，停车辅助等应用还要求具备视频输出功能。即便没有针对生产进行视频输出设计，视频输出功能在研发与系统调试阶段也相当有用。为了支持视频输出，达芬奇处理器采用了视频处理后端技术，其包括屏幕视控系统(OSD)与视频编码器(VENC)。OSD引擎能处理两个独立的视频窗口与两个独立的OSD窗口。VENC可提供4个模拟视频输出，就多种格式而言，最高可支持24位的数字输出。

简化设计

ADAS应用是发展快速的尖端技术，开发人员应采用能够简化开发工作并有助于加速原型设计的工具，所以ADAS算法开发过程借助C或Simulink、MATLAB等建模软件可以达到最佳效果。当然，运行良好的系统所需要的不仅仅是算法。因此，拥有实时内核与外设驱动器等现成可用的软件组件是至关重要的。当然，现成可用的专用开发工具及算法库也同等重要。这些组件不仅能够缩短数月的ADAS开发时间，而且还能够得到达芬奇处理器的支持。

总之，供应商要想其产品适用于汽车应用的话，就必须通过业界集成电路质量标准AEC-Q100认证。但要想通过该认证是非常困难的，除非相关解决方案的设计从一开始就考虑到认证的要求。供应商可以选择DM643x达芬奇处理器等设计本身符合AEC-Q100标准的组件，从而能够确保他们成功地满足产品汽车质量认证要求。

目前，工程师与业界领导者都应通过主动安全与ADAS技术进一步降低交通事故死亡率。凭借基于DSP灵活架构的高性能SoC、专用开发工具与软件库以及创新算法，汽车供应商与OEM厂商能够为市场带来稳定、可靠的ADAS应用。

作者：Brooke Williams

汽车与机器视觉行销经理

Zoran Nikolic

首席汽车与机器视觉系统架构师

Gaganjot Maur

汽车与机器视觉应用工程师

德州仪器公司