驱动电流怎么设定，从哪里接入？

直接可以用单片机端口接ULN2003的输入端，编程序把控制电机的数据信号输入进去

ULN2003 只是一个可以通过更大电流的“开关”
驱动电流设定依靠你电机串联的电阻限制

为啥不选用专用驱动芯片呢

单片机 是控制电机的驱动电路部分的啊，不是直接接电机的。就看你的电机是多大功率，