系统开环判断闭环稳定性

闭环系统的开环传递函数可以用来判断闭环系统的稳定性，也就是奈奎斯特稳定性判据。第一种说法：如果开环传递函数稳定（S复平面不存在右极点），若频率特性图不包围（-1，j0)点，那么闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。
第二种说法：开环传递函数在S复平面存在q个右极点，如果频率从0到正无穷，频率特性图正负穿越只差等于q/2,则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。从各个例子来看的话用第二种说法是很方便的，而且对应的以伯德图来判断稳定性也好操作，问题是以第一种说法有时候很难理解，或者说我们把第一种说法纳入到第二种说法，当开环传递函数稳定就是q=0的情况。比如伯德图稳定性判断：当开环稳定的时候，闭环稳定的充要条件是在L（w)>=0的所有频率下，相位特性图不超过-180度线。对应的一个例子是这样的：开环稳定，伯德图上L（w)>=0的所有频率，相位特性图超过了-180线，只不过是超出一次，最后又没超过（正负穿越各一次），按照第二种说法是稳定的，但是按照第一种说法该怎么理解?问题就在这里，不知道各位牛人是怎么理解的?