6410裸机调试为什么需要进入uboot状态

刚开始学习嵌入式，用的是OK6410，网上大多数资料和视频都是ARM9的，很少有ARM11的。想参考ARM9的裸机调试方式调试6410，但是在使用RVDS中的AXD调试时，一直不成功。
主要困惑是，在ARM9（2440）调试时，可以直接加入启动代码2440INIT.S，再添加自己的代码。但是在ARM11（6410）调试时，大多数资料里面的代码都不是启动代码，只是一个简单的跳转指令，跳转到自己的代码段。在查看很多调试教程贴后，发现大家都要做一个步骤，就是烧写UBOOT，同时启动时进入UBOOT状态。然后再调试代码。
个人认为这是利用UBOOT里面的bootloader来初始化CPU的。不知这样理解是否正确?
同时想问一下，怎样才能想调试ARM9（2440）那样，添加启动代码，在调试时，可以单步调试启动代码，查看启动代码的初始化过程。然后再跳转到自己的代码段?

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